[發(fā)明專利]一種氣浮AGV的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810548400.4
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108609068B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張承瑞;孫玉璽;尹貽生;孫鵬程;林洪振;胡天亮
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B66F7/06
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種氣浮AGV的控制方法，其特征在于，所述氣浮AGV，包括車體，車體頂部安裝用于承載貨物的舉升機(jī)構(gòu)，車體底部設(shè)置裙圍，裙圍周向外側(cè)形成氣體逸出通道；車體內(nèi)部設(shè)有為裙圍供氣的氣泵，所述氣泵配置電磁閥，通過控制器控制電磁閥狀態(tài)以選擇氣泵向裙圍充氣或驅(qū)動舉升機(jī)構(gòu)動作；

所述舉升機(jī)構(gòu)包括舉升平臺和升降支架，所述舉升平臺安裝于升降支架的頂部且舉升平臺內(nèi)側(cè)設(shè)有慣性測量單元，慣性測量單元將信號反饋至控制器；

所述升降支架由氣缸驅(qū)動，氣缸通過第一管道連接氣泵，第一管道上設(shè)置第一電磁閥；

所述升降支架的底部與固定于車體頂部的底座滑動連接，底座的內(nèi)側(cè)設(shè)有接近開關(guān)；

所述氣泵通過第二管道連接裙圍，第二管道上設(shè)置第二電磁閥；

所述車體的底部中心位置安裝兩個主動輪，主動輪之間通過減震裝置相連且由主動輪驅(qū)動電機(jī)提供動力；主動輪的兩側(cè)對稱設(shè)有從動輪；

所述從動輪為萬向輪，在車體底部位于萬向輪上側(cè)位置設(shè)有測重傳感器，測重傳感器將重量信息反饋至控制器；

所述控制方法包括裙圍動作和舉升機(jī)構(gòu)動作過程；其中，裙圍動作過程為：

步驟(1)當(dāng)舉升機(jī)構(gòu)落回，底座內(nèi)側(cè)的接近開關(guān)動作，接近開關(guān)動作同時觸發(fā)測重傳感器工作，并將測得的載重值傳至控制器；控制器將載重值轉(zhuǎn)換為主動輪驅(qū)動電機(jī)的扭矩；

步驟(2)控制器控制第一電磁閥關(guān)閉，并控制第二電磁閥打開，高壓氣體從氣體逸出通道溢出噴向地面，同時地面對其有反作用力用于減輕當(dāng)前載重；

步驟(3)到達(dá)目標(biāo)點后，控制器控制氣泵驅(qū)動電機(jī)逐漸停轉(zhuǎn)，并將第二電磁閥關(guān)閉；

舉升機(jī)構(gòu)動作過程為：

步驟(1)控制器根據(jù)預(yù)設(shè)舉升高度、舉升耗時，利用速度規(guī)劃算法規(guī)劃出舉升平臺的上升軌跡的加減速過程；

步驟(2)控制器控制第一電磁閥打開，氣泵驅(qū)動電機(jī)低速轉(zhuǎn)動，氣泵開始充氣，舉升機(jī)構(gòu)動作；

步驟(3)舉升機(jī)構(gòu)底座內(nèi)側(cè)的接近開關(guān)動作，將慣性測量單元返回的Z軸相關(guān)數(shù)據(jù)清零，完成對慣性測量單元的誤差消除；并控制氣泵驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速，結(jié)合慣性測量單元的反饋信息，控制舉升平臺平穩(wěn)達(dá)到設(shè)定高度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣浮AGV的控制方法，其特征在于，所述車體頂部安裝多個防撞滾輪，車體前端安裝防撞傳感器；所述車體的前端固定有顯示屏，顯示屏配備開關(guān)按鈕，顯示屏底部設(shè)有激光雷達(dá)；所述車體底部主動輪之間安裝尋跡傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣浮AGV的控制方法，其特征在于，裙圍動作過程的步驟(1)中，控制器將載重值轉(zhuǎn)換為主動輪驅(qū)動電機(jī)的扭矩，若該扭矩小于所述主動輪驅(qū)動電機(jī)的額定扭矩，氣泵驅(qū)動電機(jī)不工作，此時AGV正常運(yùn)行；當(dāng)若該扭矩大于主動輪驅(qū)動電機(jī)的額定扭矩，氣泵驅(qū)動電機(jī)工作。