[發明專利]可代替人遠程看車的機器人

在審

• 申請號: 201810547256.2
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108582111A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 洪浛檁;解家瑞;李穎穎;周芮;邢銳
• 申請（專利權）人: 中瑞福寧機器人（沈陽）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/06;G05D1/02
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙) 21115
• 代理人: 周智博;宋鐵軍

1.一種可代替人遠程看車的機器人，其特征在于：該機器人包括攝像頭（3）、云臺座（4）、立柱（5）和底座（9）；攝像頭（3）設置在云臺座（4）上，云臺座（4）通過立柱（5）設置在底座（9）上，底座（9）為能移動底座；

在底座（9）上設置有控制底座（9）移動的底座控制系統和為整個系統供電的蓄電池。

2.根據權利要求1所述的可代替人遠程看車的機器人，其特征在于：立柱（5）為用于布線的中空的管狀結構；

底座（9）的底部設置有主動輪（8），底座（9）設置有與底座控制系統連接的直流電機，直流電機通過聯軸器與主動輪（8）連接；

底座（9）的底部還設置有萬向輪（10），作為從動輪。

3.根據權利要求1-4中任意一項所述的可代替人遠程看車的機器人，其特征在于：底座（9）上設置有避障傳感器，避障傳感器連接至底座控制系統，避障傳感器為4個，分別安裝于機器人底座的前、后、左、右四個側面上，底座（9）的上方罩有底座蓋（6）。

4.根據權利要求1所述的可代替人遠程看車的機器人，其特征在于：立柱（5）的高度為1.4米。

5.根據權利要求1所述的可代替人遠程看車的機器人，其特征在于：攝像頭（3）通過攝像頭設置座（2）設置在云臺座（4）上。

6.根據權利要求1或4所述的可代替人遠程看車的機器人，其特征在于：云臺座（4）上方罩有云臺蓋（1）。

7.根據權利要求3所述的可代替人遠程看車的機器人，其特征在于：底座控制系統包括微控制器、云臺控制模塊、無線通信模塊、電源管理模塊、超聲波避障模塊、電機驅動模塊、視頻傳輸模塊、串口通信模塊和下位機；云臺控制模塊、電源管理模塊、超聲波避障模塊、電機驅動模塊和視頻傳輸模塊均與微控制器連接；電源管理模塊連接蓄電池，超聲波避障模塊連接避障傳感器，視頻傳輸模塊連接至攝像頭（3），電機驅動模塊連接至直流電機，無線通信模塊連接至下位機，下位機通過串口通信模塊連接至微控制器。

8.根據權利要求1所述的可代替人遠程看車的機器人，其特征在于：攝像頭（3）通過裝卡裝置設置在云臺座（4）上，裝卡裝置主要包括殼體（11）和設置在殼體（11）內的拉塊（12）；拉塊（12）設置在殼體（11）中部的空腔（13）內且拉塊（12）能做向空腔出口方向的移動動作，在空腔（13）的靠近出口端的兩側各設置一個凹腔（14），凹腔（14）內設置一根垂直于殼體（11）上表面的且能以自身的軸為軸自轉的立桿（15），立桿（15）的上端穿過凹腔（14）上表面后凸出于殼體（11）上表面，立桿（15）的下端與凹腔（14）的底面活動連接；立桿（15）在凹腔（14）內的部分設置有垂直于立桿（15）的橫向擺桿（16），橫向擺桿（16）為能夠帶動立桿（15）轉動的結構，橫向擺桿（16）的后端固定連接立桿（15），橫向擺桿（16）的前端的底部設置有向下延伸的撥動圓柱（17），撥動圓柱（17）垂直于立桿（15）；拉塊（12）上設置有V形開槽，V形開槽的開口端朝向外側，撥動圓柱（17）處在V形開槽的開口范圍內且撥動圓柱（17）搭接在V形開槽的開口處的內側壁，通過拉塊（12）的移動，使得V形開槽推動橫向擺桿（16）擺動；拉塊（12）的外端還設置有T形拉桿，T形拉桿包括固定拉桿（19）和轉桿（20），固定拉桿（19）的長度方向與拉塊（12）移動方向相同，轉桿（20）的長度方向始終與固定拉桿（19）的長度方向垂直，轉桿（20）能相對于固定拉桿（19）轉動；

在立桿（15）凸出于殼體（11）上表面的部分設置有夾緊桿（21），夾緊片的前端設置有弧形彈片（22），夾緊桿（21）的后端連接立桿（15），夾緊桿（21）與橫向擺桿（16）的位置上下對應。

9.根據權利要求8所述的可代替人遠程看車的機器人，其特征在于：

拉塊（12）的內端與空腔（13）之間設置有復位拉簧（18），使得拉塊（12）能夠在復位拉簧（18）作用下向內移回。

10.利用權利要求7所述的可代替人遠程看車的機器人的看車方法，其特征在于：通過聯網的終端設備，將控制指令發送至服務器，由服務器將指令解碼、校驗、編碼后通過無線通訊模塊發送給下位機，下位機通過電機驅動模塊中的電機控制與測量電路控制機器人移動，也可以通過超聲波避障模塊中的避障電路控制機器人避開其它物體，四組超聲波避障傳感器測出當前距離墻壁的距離，將信息反饋給微控制器；微控制器上連接有通信模塊、攝像頭、云臺控制模塊的抬頭控制電路以及超聲波避障模塊，通信模塊將從服務器接受到的信息傳送至下位機，可控制攝像頭采集視頻，對攝像頭及云臺進行抬頭或低頭控制以及控制測距系統測距等工作。