[發明專利]一種基于工作模式的清掃工作方法

有效

• 申請號: 201810547059.0
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN108803599B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01H1/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種基于工作模式的清掃工作方法，應用于清掃裝置，其特征在于，所述清掃裝置包括業務單元、路徑規劃單元、自動駕駛單元、主刷、邊刷和吸塵器，所述方法包括：

用戶終端接收清掃裝置中的業務單元發送的地圖信息，并顯示；

所述用戶終端接收用戶根據所述地圖信息輸入的清掃指令，并將所述清掃指令發送至所述業務單元；所述清掃指令包括待清掃區域信息和清掃模式信息；

所述業務單元將所述待清掃區域信息和清掃模式信息發送至所述清掃裝置中的路徑規劃單元；

所述路徑規劃單元根據所述清掃模式信息確定與所述清掃模式信息所對應的軌跡規劃參數、行駛速度參數和清潔度參數；當所述清掃模式信息為“快速”時，所述清掃模式信息對應的軌跡規劃參數為“單程”，且清潔度參數為“A”；當所述清掃模式信息為“省電”時，所述清掃模式信息對應的軌跡規劃參數為“單程”，清潔度參數為“B”；當所述清掃模式信息為“深度清潔”時，所述清掃模式信息對應的軌跡規劃參數為“多次往返”，且清潔度參數為“C”;

根據所述軌跡規劃參數和所述待清掃區域信息得到任務軌跡信息；

將所述任務軌跡信息、所述行駛速度參數和所述清潔度參數發送至所述清掃裝置中的自動駕駛單元；

所述自動駕駛單元根據所述任務軌跡信息、所述行駛速度參數和所述清潔度參數工作；當所述清潔度參數為“A”時控制清掃裝置的主刷、邊刷和吸塵器工作；當所述清潔度參數為“C”時控制清掃裝置的主刷、邊刷和吸塵器工作，且相對清潔度參數“A”，加大主刷和邊刷速度且增大吸塵器吸力；當所述清潔度參數為“B”時，控制清掃裝置的主刷和吸塵器工作。

2.根據權利要求1所述的基于工作模式的清掃工作方法，其特征在于，在所述用戶終端接收清掃裝置中的業務單元發送的地圖信息之前，所述方法還包括：

所述業務單元從服務器中獲取地圖信息；所述地圖信息包括障礙物標記信息、地圖分塊信息和地圖邊界信息。

3.根據權利要求1所述的基于工作模式的清掃工作方法，其特征在于，所述自動駕駛單元包括行駛模塊和清掃模塊。

4.根據權利要求1所述的基于工作模式的清掃工作方法，其特征在于，所述待清掃區域信息包括一個或多個待清掃區域信息。

5.根據權利要求1所述的基于工作模式的清掃工作方法，其特征在于，在所述任務軌跡信息、所述行駛速度參數和所述清潔度參數發送至所述清掃裝置中的自動駕駛單元之后，所述方法還包括：

所述自動駕駛單元向所述清掃裝置中的感知單元發送啟動信號，用以所述感知單元根據所述啟動信號監測所述清掃裝置中的位置信息。

6.根據權利要求5所述的基于工作模式的清掃工作方法，其特征在于，在所述自動駕駛單元向所述清掃裝置中的感知單元發送啟動信號，用以所述感知單元根據所述啟動信號監測所述清掃裝置中的位置信息之后，所述方法還包括：

所述自動駕駛單元向所述業務單元發送統計指令；

所述業務單元根據所述統計指令從所述感知單元中獲取所述清掃裝置中的位置信息；

根據所述清掃裝置中的位置信息和所述任務軌跡信息得到任務狀態的統計信息，并將所述任務狀態的統計信息發送至所述用戶終端，用以所述用戶終端顯示所述任務狀態的統計信息。

7.根據權利要求5所述的基于工作模式的清掃工作方法，其特征在于，在所述將所述清掃指令發送至所述業務單元之前，所述方法還包括：

所述用戶終端接收所述業務單元、所述路徑規劃單元、所述自動駕駛單元和所述感知單元發送的自檢結果碼；

當所述自檢結果碼的值為第一結果值時，將所述清掃指令發送至所述業務單元。

8.根據權利要求1所述的基于工作模式的清掃工作方法，其特征在于，所述清掃指令還包括任務時間信息。

9.根據權利要求8所述的基于工作模式的清掃工作方法，其特征在于，所述業務單元將所述待清掃區域信息和清掃模式信息發送至所述清掃裝置中的路徑規劃單元具體為：

所述業務單元根據任務時間信息所述將所述待清掃區域信息和清掃模式信息發送至所述清掃裝置中的路徑規劃單元。