[發明專利]基于機器人的揀貨或補貨方法及系統

在審

• 申請號: 201810545727.6
• 申請日: 2018-05-30
• 公開（公告）號: CN108726062A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 馬慶光
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 祁獻民

本發明實施例公開了一種基于機器人的揀貨或補貨方法及系統，屬于智能物流技術領域，所述方法應用于移動機器人，所述移動機器人具有抓取裝置以及至少一個容納位；包括：根據導航路徑從起始位置行走到第一目標貨架處，并利用所述抓取裝置從所述目標貨架中抓取一個或多個目標對象并放置在所述容納位中；根據導航路徑從所述第一目標貨架處行走到目標工作站，在被揀貨或補貨之前，利用所述抓取裝置提前從所述容納位中抓取出目標對象并等待揀貨或補貨。通過本申請的方案，提高了物品分揀的效率。

技術領域

本發明涉及智能物流技術領域，尤其涉及基于機器人的揀貨或補貨方法及系統。

背景技術

伴隨著電子商務的發展，新零售模式不斷興起，人們購物觀念也在不斷變化，開始越來越注重消費體驗，而時效性對用戶體驗起著至關重要的作用。

倉儲服務作為消費服務背后的重要環節對貨品的時效性起著至關重要的作用。目前國內外各大物流企業都在想方設法加快倉庫的吞吐速度以提高貨品的時效性，減少貨物的運輸時間。目前主流的智能倉儲方案主要有自動化立體庫解決方案和智能倉儲機器人解決方案。其都采用將貨物直接運送到揀貨員面前的“貨到人”形式，其中自動化立體庫撿貨效率高、吞吐量大，但建造和維護成本高，使用不靈活。而智能倉儲機器人雖撿貨效率不及自動化立體庫，但使用方式靈活、投入成本低，投入產出比較高，并且運營維護靈活。

貨到人的機器人智能倉儲機器人解決方案得到了大范圍的推廣，但機器人智能倉儲機器人解決方案也有問題，例如，如果需要撿一件貨，機器人需要將該貨物所在的貨架抬到撿貨站，撿貨員根據系統提示到相應的貨格將貨物取出，因貨架較高，遇到放在上層的貨物，揀貨員需要使用梯子撿貨，由于撿貨效率較低，經常會出現機器人扛著貨架在撿貨站排隊的情況，撿貨站成了整個系統效率的瓶頸。

發明內容

目前的自動化倉儲機器人系統中，依然需要機器人與人的配合，人員相對于機器來講存在諸多的不確定性，如熟練度、易于疲勞等問題，需要我們通過逐漸完善系統的設計來簡化工作人員的工作，降低人員的不確定性對系統效率的影響。目前工作站揀貨員的撿貨效率已經成為了自動化倉儲機器人系統的瓶頸，提高撿貨站的撿貨效率將大大提高機器人系統的效率。有鑒于此，本發明實施例提供一種基于機器人的揀貨或補貨方法及系統，至少部分的解決現有技術中存在的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種基于機器人的揀貨或補貨方法，所述方法應用于移動機器人，所述移動機器人具有抓取裝置以及至少一個容納位；所述方法包括：

根據導航路徑從起始位置行走到第一目標貨架處，并利用所述抓取裝置從所述目標貨架中抓取一個或多個目標對象并放置在所述容納位中；

根據導航路徑從所述第一目標貨架處行走到目標工作站，在被揀貨或補貨之前，利用所述抓取裝置提前從所述容納位中抓取出目標對象并等待揀貨或補貨。

根據本發明實施例的一種具體實現方式，所述目標工作站包括準備區和等待區。

根據本發明實施例的一種具體實現方式，所述根據導航路徑從所述第一目標貨架處行走到目標工作站，在被揀貨或補貨之前，利用所述抓取裝置提前從所述容納位中抓取出目標對象并等待揀貨或補貨，包括：

根據導航路徑從所述第一目標貨架處行走到所述準備區，利用所述抓取裝置從所述容納位中抓取出目標對象；

從所述準備區行走到所述等待區進行排隊，以便等待所述目標對象被揀貨或補貨。

根據本發明實施例的一種具體實現方式，在所述利用所述抓取裝置從所述容納位中抓取出目標對象之后，還包括：

將抓取有所述目標對象的所述抓取裝置調整到預設的揀貨或補貨高度，以便在離開所述準備區之前所述抓取裝置到達預設的揀貨或補貨高度。