[發明專利]基于機器人的揀貨或補貨方法及系統

在審

• 申請號: 201810545727.6
• 申請日: 2018-05-30
• 公開（公告）號: CN108726062A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 馬慶光
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 祁獻民

1.一種基于機器人的揀貨或補貨方法，其特征在于，所述方法應用于移動機器人，所述移動機器人具有抓取裝置以及至少一個容納位，所述方法包括：

根據導航路徑從起始位置行走到第一目標貨架處，并利用所述抓取裝置從所述目標貨架中抓取一個或多個目標對象并放置在所述容納位中；

根據導航路徑從所述第一目標貨架處行走到目標工作站，在被揀貨或補貨之前，利用所述抓取裝置提前從所述容納位中抓取出目標對象并等待揀貨或補貨。

2.根據權利要求1所述的基于機器人的揀貨或補貨方法，其特征在于，所述目標工作站包括準備區和等待區。

3.根據權利要求2所述的基于機器人的揀貨或補貨方法，其特征在于，所述根據導航路徑從所述第一目標貨架處行走到目標工作站，在被揀貨或補貨之前，利用所述抓取裝置提前從所述容納位中抓取出目標對象并等待揀貨或補貨，包括：

根據導航路徑從所述第一目標貨架處行走到所述準備區，利用所述抓取裝置從所述容納位中抓取出目標對象；

從所述準備區行走到所述等待區進行排隊，以便等待所述目標對象被揀貨或補貨。

4.根據權利要求3所述的基于機器人的揀貨或補貨方法，其特征在于，在所述利用所述抓取裝置從所述容納位中抓取出目標對象之后，還包括：

將抓取有所述目標對象的所述抓取裝置調整到預設的揀貨或補貨高度，以便在離開所述準備區之前所述抓取裝置到達預設的揀貨或補貨高度。

5.根據權利要求3或4所述的基于機器人的揀貨或補貨方法，其特征在于，如果有多個目標對象被揀貨或補貨時，在上一個目標對象被揀貨或補貨完畢后，所述方法還包括：

從所述等待區重新回到所述準備區，利用所述抓取裝置從所述容納位中抓取出下一個目標對象；

從所述準備區行走到所述等待區進行排隊，以便等待所述下一個目標對象被揀貨或補貨。

6.根據權利要求5所述的基于機器人的揀貨或補貨方法，其特征在于，在所有目標對象被揀貨或補貨完畢后，自動離開所述工作站并根據導航路徑行進到預設位置等待新任務。

7.根據權利要求1所述的基于機器人的揀貨或補貨方法，其特征在于，所述方法還包括：

將目標對象放置傳送裝置的傳送起始端上。

8.根據權利要求7所述的基于機器人的揀貨或補貨方法，其特征在于，所述方法還包括：

行走到所述傳輸裝置的傳送終止端，并利用所述容納位裝載已揀貨或補貨完畢的所述目標對象；

根據導航路徑從所述傳送裝置的傳送終止端行走到第二目標貨架處，利用所述抓取裝置將所述目標對象從所述容納位抓取出，并放置到所述第二目標貨架中。

9.一種基于機器人的揀貨或補貨系統，其特征在于，包括：

工作站，所述工作站為目標對象被揀貨或補貨的區域；

移動機器人，所述移動機器人具有抓取裝置以及至少一個容納位，所述移動機器人用于根據導航路徑從起始位置行走到第一目標貨架，并利用所述抓取裝置從所述第一目標貨架中抓取一個或多個目標對象并放置在所述容納位中；還用于根據導航路徑從所述第一目標貨架行走到所述工作站，在被揀貨或補貨之前，利用所述抓取裝置從所述容納位中抓取出目標對象并等待揀貨或補貨。

10.根據權利要求9所述的基于機器人的揀貨或補貨系統，其特征在于，所述工作站包括準備區和等待區。