[發(fā)明專利]大樓清洗機(jī)器人及其裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810544794.6
• 申請(qǐng)日: 2018-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN108685534B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王丹
• 主分類號(hào): A47L11/38
• 分類號(hào): A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種大樓清洗機(jī)器人,所述的機(jī)器人包括機(jī)器人本體、清洗機(jī)構(gòu)、移動(dòng)裝置和管路結(jié)合安全繩裝置四部分;通過其中的清潔刷、清潔噴頭、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了安全可靠地停留在壁面上并進(jìn)行全方位清洗平面玻璃幕墻的工作;本發(fā)明所述的大樓環(huán)保清洗機(jī)器人具有清洗效果良好、自由移動(dòng)、平時(shí)不運(yùn)作時(shí)隱藏于玻璃邊框內(nèi)不影響大樓外觀以及連續(xù)高效率清洗等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及的是一種大樓清洗機(jī)器人控制方法，以及采用所述方法的機(jī)器人。

其所述的機(jī)器人包括機(jī)器人本體、清洗機(jī)構(gòu)、移動(dòng)裝置和管路結(jié)合安全繩裝置四部分；通過其中的清潔刷、清潔噴頭、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了安全可靠地停留在壁面上并進(jìn)行全方位清洗平面玻璃幕墻的工作；本發(fā)明所述的大樓環(huán)保清洗機(jī)器人具有清洗效果良好、自由移動(dòng)以及連續(xù)高效率清洗的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)機(jī)器人不進(jìn)行玻璃清洗時(shí)，可以停留在窗戶邊框之十字臂隱藏處，而不影響大樓玻璃墻面外觀。

背景技術(shù)

現(xiàn)今科技發(fā)達(dá)，但科技的進(jìn)步同時(shí)，每當(dāng)遇到天災(zāi)，往往都會(huì)造成無數(shù)的傷亡，然而災(zāi)難的發(fā)生都是在無預(yù)警的情況下發(fā)生，當(dāng)然其中最常見的是地震、水災(zāi)、火災(zāi)、風(fēng)災(zāi)；另一部份則是人為因素所造成的災(zāi)害，例如未定期保養(yǎng)造成纜線斷裂、操作不當(dāng)?shù)鹊龋坏┮馔獍l(fā)生，所造成的損失是無法估計(jì)的，同時(shí)也造成一個(gè)家庭的破滅。有一案例指出一名大樓玻璃外墻清潔工人，在酒店16樓頂樓外墻降落吊籠準(zhǔn)備開工時(shí)，吊籠突然45度傾側(cè)將他拋出直墮橫巷，當(dāng)場(chǎng)頭爆肢折身亡，警員抵達(dá)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)查時(shí)發(fā)現(xiàn)死者的安全帶仍留在天臺(tái)，懷疑他案發(fā)時(shí)沒有扣上安全帶，據(jù)現(xiàn)場(chǎng)消息指出吊籠的鋼纜亦無折斷，勞工處及機(jī)電署正調(diào)查吊籠突然傾側(cè)及肇事原因。有鑒于以上外墻清潔施工意外頻傳及珍惜寶貴的生命，因此我們致力于研究更加穩(wěn)定的外墻洗滌機(jī)器人，降低施工意外。

確實(shí)的定期對(duì)高樓外墻清洗保養(yǎng)，可常保大樓美觀、建材如新，若等到外觀臟污后才來清洗外墻，頑垢卡久了就越難清洗，此外若為了方便快速清潔而使用強(qiáng)酸、強(qiáng)堿來清洗，更容易使外墻建材被侵蝕腐壞，以下為幾種常被采用的外墻清潔技術(shù):

(1)全吊車清洗使用全吊車搭載施工人員進(jìn)行外墻清潔、外墻防水、外墻磁磚修補(bǔ)，可維護(hù)大樓外墻的清潔及美觀，是目前市面上清洗較低樓層的方式。

(2)吊籠清洗由頂樓布放纜線結(jié)合吊籠，使用吊籠搭載施工人員進(jìn)行外墻清潔、外墻防水、外墻磁磚修補(bǔ)，可維護(hù)大樓外墻的清潔及美觀，是目前市面上清潔較高樓層且有棱角墻面的清潔方式。

(3)吊掛清洗由頂樓布放纜線結(jié)合固定座，搭載施工人員進(jìn)行外墻清潔、外墻防水、外墻磁磚修補(bǔ)，可維護(hù)大樓外墻的清潔及美觀，為市面上常見的清潔方式，但是具有高危隩性，無法因應(yīng)突發(fā)狀況。

(4)嘉儀玻妞擦玻璃機(jī)器人嘉儀玻妞擦玻璃機(jī)器人是單面擦玻璃機(jī)器人，它具有一個(gè)真空馬達(dá)可讓機(jī)器人吸附于玻璃表面，并可自由行走于垂直的玻璃表面；一內(nèi)建的不斷電系統(tǒng)(UPS)，斷電時(shí)可提供電力以防止因斷電而掉落；以及有兩個(gè)精心設(shè)計(jì)的清潔輪，具有吸盤、行動(dòng)與清潔的功能，清潔輪可吸附和行走于垂直的玻璃表面。

(5)Windoro渾斗羅自動(dòng)洗窗機(jī)器人Windoro渾斗羅自動(dòng)洗窗機(jī)[7]采用兩件串聯(lián)式機(jī)組，利用旋轉(zhuǎn)超細(xì)纖維布來清潔窗戶，將Windoro兩件機(jī)組附著于窗戶上，按壓開始按鈕，即可啟動(dòng)清潔工作。無論Windoro的電源是開啟/關(guān)閉，都將強(qiáng)力地附著于窗戶上，兩件機(jī)組以永久性磁力相互吸引。Windoro以嗶聲響提醒完成一個(gè)清潔周期，并自動(dòng)歸位回到貣始點(diǎn)。磁力強(qiáng)度透過磁力控制器調(diào)整，其清潔窗戶的玻璃厚度廣泛，噴灑精確份量的清潔劑，透過旋轉(zhuǎn)超細(xì)纖維布進(jìn)行擦拭，完美地清潔窗戶玻璃。此外，以魔鬼氈附著的超細(xì)纖維布，能夠方便拆卸，并于清洗后重復(fù)使用。

(6)爬纜索機(jī)器人該爬纜索機(jī)器人系統(tǒng)由兩部分組成，一部分是機(jī)器人本體；另一部分是機(jī)器人小車。機(jī)器人本體可以沿各種傾斜度的纜索爬升，在高空纜索上自動(dòng)完成檢查、打磨、清洗、去靜電、底涂和面涂及一系列的維護(hù)工作。機(jī)器人本體上裝有CCD攝像機(jī)，可隨時(shí)監(jiān)視工作情況。另一部分之地面小車，用于安裝機(jī)器人本體并向機(jī)器人本體供應(yīng)水、涂料，同時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的高空工作情況。