[發明專利]校準系統、校準方法和流體涂布裝置

有效

• 申請號: 201810540133.6
• 申請日: 2018-05-30
• 公開（公告）號: CN109013188B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 郜福亮;陳鵬;苗虎;張俊杰
• 申請（專利權）人: 常州銘賽機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05B15/52
• 代理公司: 常州至善至誠專利代理事務所(普通合伙) 32409
• 代理人: 蔡興兵

本發明提供一種校準系統、校準方法和流體涂布裝置，校準方法用于對校準系統的膠頭位置、清膠位置和稱重位置進行校準及用于校準系統更換膠頭裝置后的自動校準，所述校準方法包括：S1、通過標定相機和膠頭坐標位置的配合以校準所述膠頭在水平方向的位置；S2、通過激光測高傳感器與對刀儀相配合以校準所述膠頭在豎直方向的位置；S3、通過所述膠頭或所述標定相機與清膠裝置相配合以校準所述清膠位置；S4、通過所述膠頭或所述標定相機與稱重裝置相配合以校準所述稱重位置；S5、通過完成所述S1、所述S2、所述S3和所述S4后，實現更換膠頭裝置后的自動校準。根據本發明實施例的校準系統的校準方法，能夠有效提高設置點膠高度的精度，達到良好的點膠。

技術領域

本發明涉及流體噴涂技術領域,更具體地，涉及一種校準系統，一種校準方法和流體涂布裝置。

背景技術

點膠系統是一種廣泛應用在產品生產領域的工藝設備，其使用范圍覆蓋了產品的粘接、灌封、涂層、密封、填充、劃線涂膠等工藝。點膠系統的位置精度直接影響了點膠工藝的效果?，F有的技術大多是通過直接指定點膠高度來達到設置點膠高度的目的，此種方法誤差很大，會直接影響點膠效果。

現有的激光與相機位置校準方法，使用校準裝置中的一個目標位置，將激光中心與相機中心分別對準該位置，計算出偏差值。此方法需要技術人員手動移動激光對準目標位置，操作不方便，誤差也比較大。

同時當膠桶膠水用完之后，需要更換膠桶，此時的針頭位置就會發生變化，需要進行校準操作，保證點膠效果?，F有的技術大多是通過在標定板上手動校準點膠位置，此種方法有一定誤差，存在撞壞針頭的風險，也會直接影響點膠效果。

現有的校準裝置是在固定于基座上的工作臺上設置自動校準定位槽，點膠頭高度調節裝置，清膠吐膠裝置及稱重裝置，所述自動校準裝置為機加工十字光標或定位槽，在整個臺面上加工這些，使加工零件復雜，占用空間，零件受損或不良影響校準效率和精度。僅用吸膠清膠功能可能對針頭清潔膠水不夠干凈。而且激光和相機位置的位置校準方法速度慢。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種校準系統的校準方法。

本發明還提供一種校準系統。

本發明還提供一種流體涂布裝置。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

根據本發明第一方面實施例的校準系統的校準方法，用于對校準系統的膠頭位置、清膠位置和稱重位置進行校準及用于校準系統更換膠頭裝置后的自動校準，所述校準方法包括：

S1、通過標定相機和膠頭坐標位置的配合以校準所述膠頭在水平方向的位置；

S2、通過激光測高傳感器與對刀儀相配合以校準所述膠頭在豎直方向的位置；

S3、通過所述膠頭或所述標定相機與清膠裝置相配合以校準所述清膠位置；

S4、通過所述膠頭或所述標定相機與稱重裝置相配合以校準所述稱重位置；

S5、通過完成所述S1、所述S2、所述S3和所述S4后，實現更換膠頭裝置后的自動校準。

進一步地，所述S1包括：

S11、將所述膠頭移動至所述對刀儀上端面圓心中間并點或噴一個膠點；

S12、將所述標定相機移動至所述膠點的中心并計算出所述膠頭相對所述標定相機的水平方向的坐標位置。

進一步地，所述S2包括：

S21、在陶瓷板上設置所述激光測高傳感器的探測位置，并將所述激光測高傳感器初始值調整為零；

S22、移動所述激光測高傳感器的位置，獲取所述激光測高傳感器探測的不同邊緣點的坐標數據并計算出所述激光測高傳感器所探測的目標點的位置；