[發明專利]一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法

有效

• 申請號: 201810539969.4
• 申請日: 2018-05-30
• 公開（公告）號: CN109059897B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 劉詩聰
• 申請（專利權）人: 上海懶書智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法，其可較精確且快速地檢測出小車在震動、傾斜等情況下的小車姿態，從而為導航系統提供一個有效的修正，在崎嶇路面、不平坦路面、帶坡路面上，可以通過增加多組激光頭提高姿態檢測精度。

技術領域

本發明屬于運行姿態獲取方法領域，尤其涉及一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法。

背景技術

AGV小車姿態對于AGV的導航定位非常重要，當小車傾斜時會對多種定位系統產生系統性干擾，因而在崎嶇地面、帶坡地面等工況下運行的AGV小車有必要對其運行時的姿態進行實時計算并根據姿態對定位傳感器進行補償。慣性傳感器可以用于AGV小車的姿態計算。

現有技術如基于慣性傳感器方案并不適用于震動較劇烈的環境，因而難以對小車運行時姿態進行實時計算。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對背景技術的不足提供了一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法，其可較精確且快速地檢測出小車在震動、傾斜等情況下的小車姿態，從而為導航系統提供一個有效的修正，在崎嶇路面、不平坦路面、帶坡路面上，可以通過增加多組激光頭提高姿態檢測精度。

本發明為解決上述技術問題采用以下技術方案

一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法，具體包含如下步驟：

步驟1，獲取攝像頭拍攝的AGV小車在開機運行時拍攝的圖片，計算出當前圖片中激光光斑位置；

步驟2，從滅點向當前圖片中激光光斑位置作射線，并和距離該射線最近的邊緣光斑位置作一一對應；

步驟3，根據每組當前激光光斑位置和邊緣光斑位置，計算激光光斑位置和邊緣光斑位置分別到滅點的距離；然后對每個可能的裝置與地面距離，根據當前激光光斑位置和邊緣光斑位置到滅點的距離，計算裝置在該距離下的傾斜角度大小；最后可得到一個長度為傾斜角度大小，角度為邊緣光斑相對于滅點的角度的傾斜向量；

步驟4，對于每個AGV小車所有可能得離地距離，對計算出的傾斜向量進行最小二乘擬合，獲取擬合直線，進而并計算其方差；

步驟5，輸出方差最小的裝置與地面距離；

步驟6，對于方差最小的裝置與地面距離，作原點到該距離下擬合直線的垂線，且該垂線長度為傾斜角度大小，方向為傾斜方向，進而獲取AGV小車的實時運行姿態。

作為本發明一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法的進一步優選方案，在步驟1中，計算出當前圖片中激光光斑位置具體如下：

步驟1.1，預先測出激光光斑的HSV值，取H值，并將復數e^-iH記為L；

步驟1.2，對原始圖像進行RGB-HSV變換，對每個偏移為x,y的像素的H值算出e^iH并記為P(x,y)；

步驟1.3，對變換后的圖像的每個像素，計算d(x,y)＝i log(P(x,y)*L)。

作為本發明一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法的進一步優選方案，滅點具體如下：確保攝像頭和激光組成的設備備相對地面水平，將本設備調高一個足夠高的位置，使得攝像頭中所有光斑看起來在一個點上，記錄當前光斑在圖片中的位置為滅點。

作為本發明一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法的進一步優選方案，滅點具體如下：邊緣光斑的位置具體指：確保設備相對地面水平，將本設備調到一個足夠低的位置，使得攝像頭視野恰好看到所有激光頭投射的光斑。記錄各個光斑的位置稱為邊緣光斑的位置。

本發明采用以上技術方案與現有技術相比，具有以下技術效果：