[發明專利]一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法

有效

• 申請號: 201810539969.4
• 申請日: 2018-05-30
• 公開（公告）號: CN109059897B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 劉詩聰
• 申請（專利權）人: 上海懶書智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法，其特征在于：具體包含如下步驟：步驟1，獲取攝像頭拍攝的AGV小車在開機運行時的圖片，計算出當前圖片中激光光斑位置；

步驟2，從滅點向當前圖片中激光光斑位置作射線，并和距離該射線最近的邊緣光斑位置作一一對應,所述的滅點，其特征在于：確保攝像頭和激光組成的設備相對地面水平，將本設備調高一個足夠高的位置，使得攝像頭中所有光斑看起來在一個點上，記錄當前光斑在圖片中的位置為滅點；

步驟3，根據每組當前激光光斑位置和邊緣光斑位置，計算激光光斑位置和邊緣光斑位置分別到滅點的距離；然后對每個可能的裝置與地面距離，根據當前激光光斑位置和邊緣光斑位置到滅點的距離，計算裝置在該距離下的傾斜角度大小，最后可得到一個長度為傾斜角度大小，角度為邊緣光斑相對于滅點的角度的傾斜向量，所述的邊緣光斑，其特征在于：確保設備相對地面水平，將本設備調到一個足夠低的位置，使得攝像頭視野恰好看到所有激光頭投射的光斑，記錄各個光斑的位置稱為邊緣光斑的位置；

步驟4，對于每個AGV小車所有可能的離地距離，對計算出的傾斜向量進行最小二乘擬合，獲取擬合直線，進而并計算其方差；

步驟5，輸出方差最小的裝置與地面距離；

步驟6，對于方差最小的裝置與地面距離，作原點到該距離下擬合直線的垂線，且該垂線長度為傾斜角度大小，方向為傾斜方向，進而獲取AGV小車的實時運行姿態。

2.根據權利要求1所述的一種基于AGV小車的實時運行姿態的獲取方法，其特征在于：在步驟1中，計算出當前圖片中激光光斑位置具體如下：

步驟1.1，預先測出激光光斑的HSV值，取H值，并將復數e^-iH記為L；

步驟1.2，對原始圖像進行RGB-HSV變換，對每個偏移為x,y的像素的H值算出e^iH并記為P(x,y)；

步驟1.3，對變換后的圖像的每個像素，計算d(x,y)＝ilog(P(x,y)*L)。