[發明專利]飛行拍攝的檢測方法有效
| 申請號： | 201810539089.7 | 申請日： | 2018-05-30 |
| 公開（公告）號： | CN109029369B | 公開（公告）日： | 2021-06-04 |
| 發明（設計）人： | 陳輝;張俊杰;郜福亮;其他發明人請求不公開姓名 | 申請（專利權）人： | 常州銘賽機器人科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01C11/02 | 分類號： | G01C11/02;G06T7/00 |
| 代理公司： | 常州至善至誠專利代理事務所(普通合伙) 32409 | 代理人： | 蔡興兵 |
| 地址： | 213100 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 飛行 拍攝 檢測 方法 | ||
1.一種飛行拍攝的檢測方法，用于產品點膠前期檢測、產品點膠位置確定和產品點膠效果檢測，其特征在于，包括：
S10、分別繪制產品點膠前期檢測模板MARK1、產品點膠位置模板MARK2、產品點膠效果檢測模板MARK3；
S20、通過飛行拍攝器對工板上的產品進行拍照，對沒有產品和產品損壞的位置做標記；
S30、通過所述飛行拍攝器對步驟S20中未做標記的位置進行拍照以獲得產品圖像；
S40、對所述點膠位置的產品進行點膠；
S50、通過飛行拍攝器對產品點膠后的效果進行拍照以獲得檢測圖像并判斷點膠效果是否合格；
在步驟S10之前還包括：
S00、計算飛行拍攝器的拍攝偏差D；
在步驟S20中，對比所述產品點膠前期檢測模板MARK1并結合所述拍攝偏差D對標記位置進行修正；
在步驟S30中，對比所述產品點膠位置模板MARK2并結合所述拍攝偏差D對所述產品圖像位置進行修正以確定所述產品的點膠位置；
在步驟S50中，對比所述點膠效果檢測模板MARK3并結合所述拍攝偏差D對所述檢測圖像進行修正以檢測點膠效果是否合格。
2.根據權利要求1所述的飛行拍攝的檢測方法，其特征在于，在步驟S00中，所述拍攝偏差D的計算包括：
S01、繪制定位模板圖像；
S02、將所述定位模板圖像分別移至飛行拍攝器拍攝范圍邊沿處的兩個相對位置并分別保存這兩個位置的坐標為W1和W2，將所述定位模板圖像移至所述飛行拍攝器拍攝范圍的中心并保存該位置的坐標為W3；
S03、設置所述飛行拍攝器的飛行參數,當所述飛行拍攝器經過所述W1、W2和W3時,所述飛行拍攝器觸發拍攝信號，分別獲取W1、W2和W3處的圖像T1、T2和T3；
S04、分別將圖像T1、T2和T3與所述定位模板圖像進行比較，計算出所述飛行參數下所述飛行拍攝器的拍攝偏差D。
3.據權利要求2所述的飛行拍攝的檢測方法，其特征在于，在所述步驟S02中，所述飛行拍攝器沿X軸方向飛行，將所述定位模板圖像分別移至所述飛行拍攝器拍攝范圍最左邊和最右邊位置以及中間并分別保存這三位置坐標為所述W1、W2和W3。
4.據權利要求2所述的飛行拍攝的檢測方法，其特征在于，在步驟S03中，所述飛行參數為飛行速度和飛行加速度。
5.據權利要求2所述的飛行拍攝的檢測方法，其特征在于，所述飛行拍攝器在拍攝過程中為勻速飛行。
6.據權利要求2所述的飛行拍攝的檢測方法，其特征在于，所述產品至少為兩個。
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