[發明專利]一種移動式機械臂底座

在審

• 申請號: 201810537050.1
• 申請日: 2018-05-30
• 公開（公告）號: CN108453711A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 趙明軍
• 申請（專利權）人: 蘇州科艾迪信息技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙) 32277
• 代理人: 馬小慧

本發明公開了一種移動式機械臂底座，包括底座外殼和移動組件，底座外殼下方設有至少三個內凹的輪槽，保證由移動組件支撐時底座的穩定，輪槽上方的底座外殼內設有固定板，移動組件安裝在固定板上并伸出輪槽，移動組件包括驅動模塊和伸縮模塊，伸縮模塊包括穿過固定板的螺桿、固定在固定板上且套在螺桿上的絲桿螺母和驅動螺桿的伸縮電機，螺桿伸出固定板的一端與轉盤固定，轉盤與驅動模塊轉動連接，伸縮電機僅帶動螺桿轉動，使驅動模塊伸出或收入輪槽內。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體涉及一種便于移動的機械手底座。

背景技術

機械手臂是機械技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維空間上的某一點進行作業。

現有的機械臂的大臂俯仰關節一般都通過旋轉關節連接底座，底座的穩定性至關重要，現有技術中機械臂底座一般可分為兩種類型：一種是底座固定在基面上的固定式；另一種是底座不固定的移動式。對于固定式的底座，底座一般是通過螺栓固定在地面上，因此不方便改變機械臂的位置，對生產線的調整等造成不便；對于移動式的底座，一般是在機械臂底座直接增加移動輪，雖然方便了機械臂的移動，但因此也使機械臂與地面處于分離狀態，當移動式機械臂處于固定位置工作時，由于機械臂與地面不固定，因此容易發生機械臂重心偏移、機械臂傾翻的情況，降低了可靠性。因此，有必要設計一種既便于移動又能使機械臂在固定位置穩定工作的機械臂底座。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種結構簡單且不僅能夠自由移動還能在固定位置穩定工作的機械臂底座，操作方便，提高了移動式機械臂的可靠性。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種移動式機械臂底座，包括底座外殼和移動組件，所述底座外殼下方設有至少三個內凹的輪槽，保證由移動組件支撐時底座的穩定，所述輪槽上方的底座外殼內設有固定板，所述移動組件安裝在所述固定板上并伸出所述輪槽，所述移動組件包括驅動模塊和伸縮模塊，所述伸縮模塊包括穿過所述固定板的螺桿、固定在所述固定板上且套在所述螺桿上的絲桿螺母和驅動所述螺桿的伸縮電機，所述螺桿伸出所述固定板的一端與轉盤固定，所述轉盤與所述驅動模塊轉動連接，當驅動模塊與地面接觸時，由于驅動模塊受壓力作用使其與地面的摩擦力較大，此時伸縮電機驅動螺桿轉動，螺桿向底座內部移動，所述螺桿帶動所述轉盤相對所述驅動模塊轉動，而所述驅動模塊固定不動，使螺桿的運動更加順暢且避免驅動模塊的磨損，驅動模塊逐漸收入輪槽內脫離地面，此時底座的下表面完全接觸地面，避免驅動模塊仍然觸地使得底座位置不穩定。

進一步的，所述絲桿螺母的外表面為齒輪型，所述伸縮電機的輸出軸上安裝有主動齒輪，所述絲桿螺母和主動齒輪通過第一同步帶傳動，使得所述螺桿在電機的驅動下上下移動，帶動驅動模塊收入或伸出所述輪槽。

進一步的，所述螺桿伸入所述固定板的一端固定套設有限位塊，當螺桿向下移動至限位塊處，伸縮電機停止工作，驅動模塊處于可以帶動底座移動的狀態。

進一步的，所述螺桿頂端的底座外殼內設有壓力傳感器，當螺桿端部抵壓壓力傳感器，伸縮電機停止工作，驅動模塊完全收入所述輪槽內。

進一步的，所述驅動模塊包括兩個驅動輪，所述驅動輪設置在輪軸塊的兩端，所述輪軸塊與所述轉盤轉動連接，每個所述驅動輪由對應的驅動電機驅動，所述驅動電機旁邊安裝有電機驅動器，兩個驅動輪獨立運動，帶動底座移動，同時能在最小的空間內帶動底座轉向。

進一步的，所述驅動電機的輸出軸上安裝有第一同步帶輪，第二同步帶輪與所述驅動輪同軸固定，所述第一同步帶輪和第二同步帶輪通過第二同步帶相連，使驅動模塊的布局更加緊湊。

進一步的，所述輪槽設有4個，所述輪槽分別位于所述底座外殼的四角，使底座移動時更加穩定。