[發(fā)明專利]自動行駛控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810535627.5
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108983766B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小西仁
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉影娜

本發(fā)明提供一種自動行駛控制系統(tǒng)及服務(wù)器裝置，自動行駛控制系統(tǒng)具備：車輛控制裝置，其基于存儲于存儲裝置的道路結(jié)構(gòu)映射來對車輛的自動行駛進行控制；接收裝置，其從外部接收所述道路結(jié)構(gòu)映射的變更信息；以及更新裝置，其基于所述變更信息來執(zhí)行所述道路結(jié)構(gòu)映射的更新。在所述變更信息為表示所述道路結(jié)構(gòu)映射所包含的規(guī)定區(qū)間的暫時的變更的信息的情況下，不更新所述道路結(jié)構(gòu)映射，并限制該規(guī)定區(qū)間中的該車輛的自動行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛的控制系統(tǒng)，尤其涉及對車輛的自動行駛進行控制的自動行駛控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來，對車輛的輸出、轉(zhuǎn)向及制動進行自動控制的自動行駛控制系統(tǒng)的開發(fā)不斷進展。在這樣的自動行駛控制系統(tǒng)中，基于保存于存儲裝置的高精度地圖來對車輛的自動行駛進行控制。高精度地圖所包含的信息例如因道路施工等而容易變遷，因此提出了能夠通過從外部的服務(wù)器分發(fā)的最新的地圖數(shù)據(jù)來更新車輛內(nèi)的高精度地圖的更新裝置。

例如，在日本特開2016-153832號(以下稱作專利文獻1)中公開了一種地圖數(shù)據(jù)存儲裝置，其從服務(wù)器接收并更新包含因道路施工等而暫時無法使用的車道等變更點在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)。

然而，在專利文獻1那樣的地圖數(shù)據(jù)存儲裝置中，存在如下情況：例如即便是不變更道路形狀的細(xì)微的道路施工，也每當(dāng)進行道路施工及與該道路施工相伴的通行限制時，都對該區(qū)間整體執(zhí)行高精度地圖的更新處理。

在這樣的情況下，從服務(wù)器大量下載高精度地圖的更新數(shù)據(jù)，因此在向車輛發(fā)送更新信息的該服務(wù)器、在車輛中執(zhí)行高精度地圖的更新處理的CPU(Central ProcessingUnit；中央處理單元)中集中有過度的負(fù)擔(dān)。

尤其是，高精度地圖由龐大的數(shù)據(jù)量的道路信息構(gòu)成，因此當(dāng)例如即便是上述那樣的細(xì)微的道路施工也頻繁地更新地圖數(shù)據(jù)時，該更新數(shù)據(jù)量變得龐大，發(fā)送更新數(shù)據(jù)的服務(wù)器和接收更新數(shù)據(jù)的車輛間的通信成本升高，并且服務(wù)器的功能在一定程度上被占有，其結(jié)果是，存在道路結(jié)構(gòu)映射的更新系統(tǒng)的能力降低的那樣的情況。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)這樣的背景，希望實現(xiàn)一種自動行駛控制系統(tǒng)，其使用高精度地圖來對車輛的自動行駛進行控制，其中，能夠減少高精度地圖的更新成本并且能夠防止更新系統(tǒng)的能力降低。

(1)本發(fā)明的一方案的自動行駛控制系統(tǒng)具備：車輛控制裝置，其基于存儲于存儲裝置的道路結(jié)構(gòu)映射來對車輛的自動行駛進行控制；接收裝置，其從外部接收所述道路結(jié)構(gòu)映射的變更信息；以及更新裝置，其基于所述變更信息來執(zhí)行所述道路結(jié)構(gòu)映射的更新。所述自動行駛控制系統(tǒng)在所述變更信息為表示所述道路結(jié)構(gòu)映射所包含的規(guī)定區(qū)間的暫時的變更的信息的情況下，不更新所述道路結(jié)構(gòu)映射，并對該規(guī)定區(qū)間中的該車輛的自動行駛進行限制。

(2)在上述(1)的方案的基礎(chǔ)上，也可以是，所述自動行駛控制系統(tǒng)在所述車輛的自動行駛區(qū)間中包含所述規(guī)定區(qū)間的情況下，在到達所述規(guī)定區(qū)間之前對所述自動行駛的功能的至少一部分進行限制而向手動駕駛進行變更。

(3)在上述(1)或(2)的方案的基礎(chǔ)上，也可以是，在所述車輛的自動行駛區(qū)間中包含所述規(guī)定區(qū)間的情況下，在通過所述規(guī)定區(qū)間并行駛了規(guī)定距離之后解除所述自動行駛的所述限制。

(4)在上述(1)至(3)中任一方案的基礎(chǔ)上，也可以是，在所述變更信息為表示所述道路結(jié)構(gòu)映射的道路的形狀的變更的信息的情況下，基于所述變更信息來更新所述道路結(jié)構(gòu)映射。

(5)本發(fā)明的一方案的服務(wù)器裝置向具備基于道路結(jié)構(gòu)映射來對自動行駛進行控制的自動行駛控制系統(tǒng)的車輛分發(fā)該道路結(jié)構(gòu)映射的變更信息。所述服務(wù)器裝置在所述變更信息為表示所述道路結(jié)構(gòu)映射所包含的規(guī)定區(qū)間的暫時的變更的信息的情況下，分發(fā)對該規(guī)定區(qū)間中的該車輛的自動行駛進行限制的信息。

附圖說明

圖1是表示具備本發(fā)明的實施方式的自動行駛控制系統(tǒng)的車輛的結(jié)構(gòu)的框圖。