[發(fā)明專利]紅外跟蹤方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810534708.3
• 申請(qǐng)日: 2018-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN110545399B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳阿凡達(dá)智控有限公司
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;G01V8/10
• 代理公司: 常州智慧騰達(dá)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32328
• 代理人: 曹軍

1.一種紅外跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

控制紅外跟蹤裝置按照預(yù)定方式轉(zhuǎn)動(dòng)；

獲取所述紅外跟蹤裝置中紅外傳感器產(chǎn)生的電壓波形；

根據(jù)所述電壓波形確定所述紅外跟蹤裝置的探測(cè)區(qū)域中是否存在放射源以及所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的方位，并根據(jù)所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的方位控制攝像裝置轉(zhuǎn)向所述放射源；

所述紅外跟蹤裝置還包括半球形狀的透鏡，所述透鏡的內(nèi)表面朝向所述紅外傳感器，所述透鏡的光軸與所述紅外傳感器的垂直對(duì)稱軸相交且垂直，所述內(nèi)表面包括第一區(qū)域和第二區(qū)域，所述第一區(qū)域上設(shè)置有多個(gè)第一規(guī)格的圓形凸起透鏡，所述第二區(qū)域上設(shè)置有多個(gè)第二規(guī)格的圓形凸起透鏡；

其中，所述第一區(qū)域內(nèi)任一相鄰的兩個(gè)圓形凸起透鏡在水平方向的間距相同，所述第二區(qū)域內(nèi)任一相鄰的兩個(gè)圓形凸起透鏡在水平方向的間距相同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電壓波形確定所述紅外跟蹤裝置的探測(cè)區(qū)域中是否存在放射源以及所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的方位，包括：

將所述電壓波形處理成矩形波，以及獲取所述矩形波上最后一個(gè)下降沿；

如果所述最后一個(gè)下降沿至所述矩形波的末端之間不存在上升沿，且所述最后一個(gè)下降沿對(duì)應(yīng)時(shí)間至所述矩形波的末端對(duì)應(yīng)時(shí)間的間隔時(shí)長(zhǎng)超出第一數(shù)值，則判定所述紅外跟蹤裝置的探測(cè)區(qū)域內(nèi)不存在放射源，以及控制所述紅外跟蹤裝置按照預(yù)定方式轉(zhuǎn)動(dòng)；

如果所述最后一個(gè)下降沿至所述矩形波的末端之間存在上升沿，獲取所述最后一個(gè)下降沿、所述上升沿之間的時(shí)間間隔，或者，獲取所述矩形波上最后兩個(gè)上升沿之間的時(shí)間間隔；

根據(jù)所述時(shí)間間隔確定所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述時(shí)間間隔確定所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的位置，包括：

如果所述時(shí)間間隔等于第一數(shù)值，則判定所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的第四區(qū)域；

如果所述時(shí)間間隔等于第二數(shù)值，則判定所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的第三區(qū)域；

其中，當(dāng)所述時(shí)間間隔為所述最后一個(gè)下降沿、所述上升沿之間的時(shí)間間隔時(shí)，所述第一數(shù)值等于第一間距與所述紅外跟蹤裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的比值，所述第二數(shù)值等于第二間距與所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的比值，所述第一間距為任一相鄰的兩個(gè)所述第一規(guī)格的圓形凸起透鏡在水平方向上的間距，所述第二間距為任一相鄰的兩個(gè)所述第二規(guī)格的圓形凸起透鏡在水平方向上的間距，所述第一間距等于所述第一規(guī)格的圓形凸起透鏡的第一直徑，所述第二間距等于所述第二規(guī)格的圓形凸起透鏡的第二直徑；當(dāng)所述時(shí)間間隔為所述兩個(gè)上升沿之間的時(shí)間間隔時(shí)，所述第一數(shù)值為第一總和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的比值，所述第二數(shù)值為第二總和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)速度的比值，所述第一總合為所述第一直徑與第一間距的總和，所述第二總和為所述第二直徑與所述第二間距的總和。

4.根據(jù)權(quán)利要求3中任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的方位控制所述攝像裝置轉(zhuǎn)向所述放射源，包括：

在所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的第三區(qū)域時(shí)，控制所述紅外跟蹤裝置向第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一方向?yàn)樗龅谌齾^(qū)域相對(duì)于所述紅外跟蹤裝置所在的方向；

在所述放射源在所述探測(cè)區(qū)域中的第四區(qū)域時(shí)，控制所述紅外跟蹤裝置向第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二方向?yàn)樗龅谒膮^(qū)域相對(duì)于所述紅外跟蹤裝置所在的方向。