[發明專利]一種多用途掃地機器人系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201810532637.3
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108466274A
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種多用途掃地機器人系統及其控制方法。其中，所述系統通過玩具車內部的控制單元，由掃地機器人間接控制所述玩具車帶動所述掃地機器人一起自動行走，使得掃地機器人不僅可以進行清掃工作，還能與玩具車結合成為一種能夠自動行走的智能兒童娛樂玩具，從而提高了掃地機器人的功能和價值。所述方法通過控制玩具車進行驅動行走，再由掃地機器人進行轉向控制，從而實現整個系統的智能化行走，提高了掃地機器人的用途和使用效果。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種多用途掃地機器人系統及其控制方法。

背景技術

掃地機器人是一種智能家用掃地設備，能憑借一定的人工智能，在某些場合自動進行行走。機器人的機體上設有各種傳感器，可檢測行走距離、行走角度（即行進方向）、機體狀態和障礙物等，如碰到墻壁或其他障礙物，會自行轉彎，并依不同的設定，而走不同的路線，有規劃地行走，還會根據行走過程中檢測到的各種數據構建柵格地圖，比如把檢測到障礙物時所對應的柵格單元標示為障礙單元，把檢測到懸崖時所對應的柵格單元標示為懸崖單元，把正常行走通過的柵格單元標示為已走過單元等。目前的掃地機器人只是具有掃地和拖地的簡單功能，功能比較單一，有待進一步的新功能研發。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種多用途掃地機器人系統及其控制方法，不僅可以獨立進行清掃工作，還可以結合兒童乘坐的玩具車一起行走，實現一邊清掃，一邊供兒童娛樂的功能。本發明的具體技術方案如下：

一種多用途掃地機器人系統，包括：掃地機器人，能夠自主行走并對行走過的地面進行清掃；玩具車，與所述掃地機器人連接，用于兒童的乘坐；控制單元，設置于所述玩具車內部，用于接收所述掃地機器人的控制指令，并根據所接收的控制指令控制所述玩具車帶動所述掃地機器人一起自動行走。

進一步地，所述玩具車包括：車體，用于兒童的乘坐，所述車體上設有用于與所述掃地機器人連接的對接部；車輪，設置在所述車體的底部，用于帶動所述車體進行移動；車電源，設置于車體內，用于給車輪電機和控制單元供電；所述控制單元，用于在接收到所述掃地機器人的控制指令后，控制所述車輪電機的轉速。

進一步地，所述掃地機器人包括：掃地主體，用于吸附地面的雜質，所述掃地主體上設有與所述玩具車的對接部配合的連接部；驅動輪，與所述掃地主體連接，用于驅動所述掃地主體行走；主控模塊，設置在所述掃地主體內部，用于在所述連接部與所述對接部沒有連接時，控制所述驅動輪以驅動所述掃地主體行走，并用于在所述連接部與所述對接部連接時，控制所述掃地主體的轉向，并發出控制指令至所述玩具車的控制單元，以控制所述玩具車的所述車輪電機的轉速。

進一步地，所述連接部設有電連接端，所述電連接端連接至所述主控模塊；所述對接部設有電對接端，所述電對接端連接至所述控制單元；所述連接部與所述對接部連接在一起時，所述電連接端與所述電對接端相互接觸。

進一步地，所述連接部上還設有用于檢測所述連接部和所述對接部之間的距離變化的距離傳感器。

進一步地，所述連接部和所述對接部之間還設有彈性緩沖部。

一種基于上述的多用途掃地機器人系統的控制方法，包括如下步驟：所述掃地機器人的主控模塊接收到所述玩具車的對接部與所述掃地機器人的連接部相互連接的連接觸發信號；所述主控模塊接收到開始運行的啟動觸發信號；所述主控模塊控制所述掃地機器人的掃地主體開始吸附地面的雜質；所述主控模塊發出控制指令至所述玩具車的控制單元，以指示所述控制單元控制所述車輪電機的轉速，以及發出驅動指令至所述掃地機器人的驅動輪，以通過兩個所述驅動輪的轉速差來控制所述掃地主體的轉向。