[發(fā)明專利]一種多用途掃地機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810532637.3
• 申請(qǐng)日: 2018-05-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108466274A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖剛軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/16;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種多用途掃地機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：

掃地機(jī)器人，能夠自主行走并對(duì)行走過(guò)的地面進(jìn)行清掃；

玩具車，與所述掃地機(jī)器人連接，用于兒童的乘坐；

控制單元，設(shè)置于所述玩具車內(nèi)部，用于接收所述掃地機(jī)器人的控制指令，并根據(jù)所接收的控制指令控制所述玩具車帶動(dòng)所述掃地機(jī)器人一起自動(dòng)行走。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述玩具車包括：

車體，用于兒童的乘坐，所述車體上設(shè)有用于與所述掃地機(jī)器人連接的對(duì)接部；

車輪，設(shè)置在所述車體的底部，用于帶動(dòng)所述車體進(jìn)行移動(dòng)；

車電源，設(shè)置于車體內(nèi)，用于給車輪電機(jī)和控制單元供電；

所述控制單元，用于在接收到所述掃地機(jī)器人的控制指令后，控制所述車輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述掃地機(jī)器人包括：

掃地主體，用于吸附地面的雜質(zhì)，所述掃地主體上設(shè)有與所述玩具車的對(duì)接部配合的連接部；

驅(qū)動(dòng)輪，與所述掃地主體連接，用于驅(qū)動(dòng)所述掃地主體行走；

主控模塊，設(shè)置在所述掃地主體內(nèi)部，用于在所述連接部與所述對(duì)接部沒(méi)有連接時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)輪以驅(qū)動(dòng)所述掃地主體行走，并用于在所述連接部與所述對(duì)接部連接時(shí)，控制所述掃地主體的轉(zhuǎn)向，并發(fā)出控制指令至所述玩具車的控制單元，以控制所述玩具車的所述車輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于：

所述連接部設(shè)有電連接端，所述電連接端連接至所述主控模塊；

所述對(duì)接部設(shè)有電對(duì)接端，所述電對(duì)接端連接至所述控制單元；

所述連接部與所述對(duì)接部連接在一起時(shí)，所述電連接端與所述電對(duì)接端相互接觸。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于：

所述連接部上還設(shè)有用于檢測(cè)所述連接部和所述對(duì)接部之間的距離變化的距離傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于：

所述連接部和所述對(duì)接部之間還設(shè)有彈性緩沖部。

7.基于權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的多用途掃地機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

所述掃地機(jī)器人的主控模塊接收到所述玩具車的對(duì)接部與所述掃地機(jī)器人的連接部相互連接的連接觸發(fā)信號(hào)；

所述主控模塊接收到開(kāi)始運(yùn)行的啟動(dòng)觸發(fā)信號(hào)；

所述主控模塊控制所述掃地機(jī)器人的掃地主體開(kāi)始吸附地面的雜質(zhì)；

所述主控模塊發(fā)出控制指令至所述玩具車的控制單元，以指示所述控制單元控制所述車輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以及發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令至所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪，以通過(guò)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差來(lái)控制所述掃地主體的轉(zhuǎn)向。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，在所述主控模塊控制所述掃地機(jī)器人的掃地主體開(kāi)始吸附地面的雜質(zhì)的步驟之后，且在所述主控模塊發(fā)出所述控制指令或者驅(qū)動(dòng)指令之前，還包括如下步驟：

搜索所述掃地機(jī)器人所構(gòu)建的柵格地圖，確定路徑寬度大于三倍的掃地機(jī)器人機(jī)體寬度的行走路徑；

判斷所述行走路徑是否構(gòu)成閉合回路，如果是，則繞所述閉合回路循環(huán)行走，如果否，則沿所述行走路徑逐條行走。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，在沿所述行走路徑行走的過(guò)程中，還包括如下步驟：

當(dāng)所述主控模塊判斷所述掃地機(jī)器人的連接部和所述玩具車的對(duì)接部之間的距離傳感器所檢測(cè)的距離大于預(yù)設(shè)距離值，則所述主控模塊發(fā)出控制指令至所述玩具車的控制單元，以指示所述控制單元控制所述車輪電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，并發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令至所述掃地機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪，調(diào)整所述掃地主體的轉(zhuǎn)向后，發(fā)出控制指令至所述玩具車的控制單元，指示所述控制單元控制所述車輪電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。