[發明專利]蛇形手術器械有效

申請號：	201810529794.9	申請日：	2018-05-29
公開（公告）號：	CN108670320B	公開（公告）日：	2021-01-26
發明（設計）人：	陳功;何超;袁帥;師云雷	申請（專利權）人：	微創（上海）醫療機器人有限公司
主分類號：	A61B17/00	分類號：	A61B17/00
代理公司：	廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224	代理人：	劉曉玲
地址：	200135 上海市浦東新區自***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	蛇形手術器械
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【說明書】：

本發明涉及一種蛇形手術器械，包括手持端，握持結構、腕部結構及操控結構，腕部結構具有至少一個擺動自由度；可換器械，包括蛇形結構、工具支撐座和末端執行器；快換結構，包括設置在握持結構上的第一虎克鉸和設置在可換器械上的連接器，第一虎克鉸與連接器可拆卸地連接；傳感裝置，設置在握持結構上，用以檢測腕部結構的擺動運動；驅動裝置，用以根據所述傳感裝置的檢測信號驅動所述第一虎克鉸轉動；控制器，用以根據傳感裝置的檢測信號控制驅動裝置輸出動力；傳動裝置，用以連接所述連接器與所述蛇形結構，被配置為帶動蛇形結構跟隨第一虎克鉸運動。手持端與可換器械之間通過快換結構實現可拆卸式連接，可實現快速更換，設計簡單。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種蛇形手術器械。

背景技術

在微創傷手術過程中，為了實現創口小，達到更佳的治療效果，減少手術過程中對于其他組織的損害，多采用具有蛇形關節的手術器械以及具有蛇形關節的內窺鏡，以實現手術過程中對于其他器官的避讓。但由于現有的蛇形手術器械的末端運動方向與操作端的操作方向相反，加大了醫生的操作難度，增大了手術風險。

而且，雖然蛇形手術器械的手持端是可以重復使用的，但一方面現有蛇形手術器械的使用壽命仍是由末端執行器的使用壽命決定的，另一方面，目前現有的可重復使用的蛇形手術器械不便于術后清洗消毒，此外，手術過程中需要準備多把具有相同/不同末端執行器的蛇形手術器械，既浪費資源又加重了患者的負擔。而現有的可更換的蛇形手術器械大多設計復雜，成本昂貴。

發明內容

基于此，有必要針對以上提出的諸如蛇形手術器械設計復雜等問題，提供一種蛇形手術器械。

一種蛇形手術器械，包括：

手持端，包括握持結構、腕部結構及操控結構，所述操控結構通過腕部結構連接至握持結構，所述腕部結構具有至少一個擺動自由度；

可換器械，包括依次連接的蛇形結構、工具支撐座和末端執行器；

快換結構，包括設置在所述握持結構上的第一虎克鉸和設置在可換器械上的連接器，所述第一虎克鉸與連接器可拆卸地連接以實現動力的傳遞或切斷；

所述第一虎克鉸包括與握持結構鉸接的外框，使所述第一虎克鉸具有繞第一軸線轉動的轉動自由度，及與所述外框鉸接的內框，使所述第一虎克鉸具有繞第二軸線轉動的轉動自由度，所述第一軸線與第二軸線呈角度設置；

傳感裝置，設置在所述握持結構上，用以檢測所述腕部結構的擺動運動；

驅動裝置，設置在所述握持結構上，用以根據所述傳感裝置的檢測信號驅動所述第一虎克鉸轉動；

控制器，用以根據所述傳感裝置的檢測信號控制所述驅動裝置輸出動力；

傳動裝置，位于所述可換器械，用以連接所述連接器與所述蛇形結構，被配置為帶動所述蛇形結構跟隨第一虎克鉸運動。

上述蛇形手術器械，手持端與可換器械之間通過快換結構實現可拆卸式連接，可實現快速更換，設計簡單。