[發明專利]蛇形手術器械

有效

• 申請號: 201810529794.9
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108670320B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 陳功;何超;袁帥;師云雷
• 申請（專利權）人: 微創（上海）醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉曉玲

1.一種蛇形手術器械，其特征在于，包括：

手持端，包括握持結構、腕部結構及操控結構，所述操控結構通過腕部結構連接至握持結構，所述腕部結構具有一第一轉動自由度；

可換器械，包括依次連接的蛇形結構、工具支撐座和末端執行器；

快換結構，包括可拆卸接頭驅動器，所述可拆卸接頭驅動器包括設置在所述握持結構上的第一虎克鉸和設置在可換器械上的連接器，所述第一虎克鉸與連接器可拆卸地連接；

所述第一虎克鉸具有一第九轉動自由度；

所述第一虎克鉸具有內框和外框，所述內框圍繞第九軸線相對于外框轉動；

所述可換器械包括殼體，以及由殼體所限定的空間，所述連接器置于所述的空間中，且所述連接器包括可動連接于所述可換器械的殼體的連接板，所述連接板與所述第一虎克鉸可拆卸地連接；

傳感裝置，設置在所述手持端上，用以檢測所述腕部結構的運動；

驅動裝置，設置在所述握持結構上，用以驅動所述第一虎克鉸進行第九轉動運動；

控制器，分別與所述傳感裝置和驅動裝置通信連接，用以根據所述傳感裝置的檢測信號控制所述驅動裝置輸出動力；

蛇形結構，具有一第五轉動自由度；

傳動裝置，位于所述可換器械，用以連接所述連接器與所述蛇形結構，被配置為帶動所述蛇形結構跟隨第一虎克鉸的第九轉動運動而進行第五轉動運動；

所述第一虎克鉸圍繞第九軸線進行第九轉動運動，所述蛇形結構圍繞第五軸線進行第五轉動運動，所述第九軸線與第五軸線平行。

2.根據權利要求1所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述腕部結構還具有一第二轉動自由度；

所述第一虎克鉸還具有第十轉動自由度；

傳感裝置，還用以檢測所述腕部結構的第二轉動運動；

驅動裝置，還用以驅動所述第一虎克鉸進行第十轉動運動；

蛇形結構，還具有一第六轉動自由度；

傳動裝置，還被配置為帶動所述蛇形結構跟隨第一虎克鉸的第十轉動運動而進行第六轉動運動。

3.根據權利要求2所述的蛇形手術器械，其特征在于，

所述第一虎克鉸圍繞第十軸線進行第十轉動運動，所述蛇形結構圍繞第六軸線進行第六轉動運動；

所述第十軸線與第六軸線平行。

4.根據權利要求3所述的蛇形手術器械，其特征在于，

所述腕部結構圍繞第一軸線進行第一轉動運動，圍繞第二軸線進行第二轉動運動；

所述第一軸線與所述第五軸線平行，所述第二軸線與所述第六軸線平行。

5.根據權利要求3所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述外框圍繞第十軸線相對于握持結構轉動。

6.根據權利要求4所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述連接器還包括彈性連接裝置，所述連接板通過彈性連接裝置固定于可換器械的殼體。

7.根據權利要求4所述的蛇形手術器械，其特征在于，第一虎克鉸的內框上設置至少一個柱銷，所述柱銷包括柱銷本體和沿柱銷本體軸向延伸形成的凸起結構，所述凸起結構的外徑大于柱銷本體的外徑；所述連接板在與柱銷相應位置上設置銷孔，所述銷孔包括并排設置且彼此連通的大徑部分與小徑部分，其中所述大徑部分的尺寸與凸起結構的外徑適配，所述小徑部分至少具有與柱銷本體的外徑相適配的部分，且大徑部分與小徑部分之間的連通處的尺寸配置為允許所述柱銷本體通過。

8.根據權利要求4所述的蛇形手術器械，其特征在于，

所述傳感裝置包括檢測所述腕部結構的第一轉動運動的第一傳感器，及檢測所述腕部結構的第二轉動運動的第二傳感器；

所述傳動裝置包括設置于可換器械的第一傳動絲組和第二傳動絲組；

所述驅動裝置包括第一電機和第二電機，所述第一電機用于驅動第一傳動絲組移動，所述第二電機用于驅動第二傳動絲組移動；

所述控制器根據接收到的第一傳感器、第二傳感器的信號，控制第一電機和/或第二電機輸出，使所述蛇形結構跟隨第一虎克鉸的運動而運動。