[發明專利]涉水機器人自動返航控制方法、裝置及涉水機器人

有效

• 申請號: 201810528111.8
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN108646769B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳臻迪信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 祁獻民

本發明實施例公開了一種涉水機器人自動返航控制方法、裝置及涉水機器人，屬于涉水機器人技術領域，該包括：以預設頻率采集涉水機器人航行過程中的角度數據和速度數據；將所述角度數據和速度數據進行保存，形成坐標點；在接收到返航指令后，以倒序的形式從存儲的數據中依次讀出坐標點；根據針對坐標點數值進行的角度和位置計算結果，控制所述涉水機器人進行返航操作。通過本申請的方法，提高了涉水機器人返航的效率。

技術領域

本發明涉及涉水機器人技術領域，尤其涉及涉水機器人自動返航控制方法控制技術。

背景技術

涉水機器人和水下機器人有著廣闊的應用前景。在水下勘探，捕魚，和水下打撈等領域均具有突出的優勢。而隨著水域內無人駕駛設備的增多，隨之而來的安全問題也需要引起足夠的重視。

目前在海上航行的大多數船只，都有全球定位系統對其進行導航。但由于全球定位系統衛星發出的雷達信號不能穿透水面，因此，只有在海面上航行時才能使用全球定位系統進行導航；涉水機器人使用場景在水下，所以無法依賴GPS模塊實現自動返航功能。當前已知涉水機器人在航行過程中無法做到類似市場上無人機一樣自動返航的功能，不能結合當前自己的位置實現返航功能，只能依賴手動控制配合目測進行盲操作，以便控制機體航行回到初始位置或設定位置。

針對上述問題，亟需一種全新的涉水機器人自動返航技術。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種涉水機器人自動返航控制方法，至少部分的解決現有技術中存在的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種涉水機器人自動返航控制方法，包括：

以預設頻率采集涉水機器人航行過程中的角度數據和速度數據；

將所述角度數據和速度數據進行保存，形成坐標點；

在接收到返航指令后，以倒序的形式從存儲的數據中依次讀出坐標點；

根據針對坐標點數值進行的角度和位置計算結果，控制所述涉水機器人進行返航操作。

根據本發明實施例的一種具體實現方式，所述以預設頻率采集涉水機器人航行過程中的角度數據，包括：

采用陀螺儀獲取當前采樣值的角度數據相對于上一次采樣值的角度差值；

將該角度差值作為所述涉水機器人航行過程中的角度數據。

根據本發明實施例的一種具體實現方式，所述將所述角度數據和速度數據進行保存，形成坐標點，包括：

獲取當前采樣速度值與上次采樣的速度值之間的速度差值；

判斷該速度差值與采樣時間的乘積是否大于第一閾值；

若是，則進一步獲取所述涉水機器人驅動電機的當前電流值；

判斷當前電流值是否小于第二閾值；

若是，則舍棄當前采樣速度值。

根據本發明實施例的一種具體實現方式，所述以倒序的形式從存儲的數據中依次讀出坐標點，包括：

獲取存儲的坐標點數據的采樣總次數；

判斷所述總次數是否大于第三閾值；

若是，則間隔取出存儲的坐標點數據；

將間隔取出的坐標點數值乘以間隔數之后的數值，作為返航坐標點數值。

根據本發明實施例的一種具體實現方式，所述根據針對坐標點數值進行的角度和位置計算結果，控制所述涉水機器人進行返航操作，包括：

判斷所述坐標點內的角度差值總和是否大于第四閾值；