[發(fā)明專利]涉水機(jī)器人自動返航控制方法、裝置及涉水機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810528111.8
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN108646769B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳臻迪信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 北京市廣友專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 11237
• 代理人: 祁獻(xiàn)民

1.一種涉水機(jī)器人自動返航控制方法，其特征在于，包括：

以預(yù)設(shè)頻率采集涉水機(jī)器人航行過程中的角度數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)，所述角度數(shù)據(jù)為當(dāng)前的采樣值的角度數(shù)據(jù)相對于上一次采樣值的角度差值；

將所述角度數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)進(jìn)行保存，形成坐標(biāo)點；

在接收到返航指令后，以倒序的形式從存儲的數(shù)據(jù)中依次讀出坐標(biāo)點；

根據(jù)針對坐標(biāo)點數(shù)值進(jìn)行的角度和位置計算結(jié)果，控制所述涉水機(jī)器人進(jìn)行返航操作；

其中，當(dāng)坐標(biāo)點的采樣總次數(shù)超過第三閾值時，采用間隔取出坐標(biāo)值的方式，選取新的返航坐標(biāo)點數(shù)值，以降低返航時間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涉水機(jī)器人自動返航控制方法，其特征在于，所述以預(yù)設(shè)頻率采集涉水機(jī)器人航行過程中的角度數(shù)據(jù)，包括：

采用陀螺儀獲取當(dāng)前采樣值的角度數(shù)據(jù)相對于上一次采樣值的角度差值；

將該角度差值作為所述涉水機(jī)器人航行過程中的角度數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的涉水機(jī)器人自動返航控制方法，其特征在于，所述將所述角度數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)進(jìn)行保存，形成坐標(biāo)點，包括：

獲取當(dāng)前采樣速度值與上次采樣的速度值之間的速度差值；

判斷該速度差值與采樣時間的乘積是否大于第一閾值；

若是，則進(jìn)一步獲取所述涉水機(jī)器人驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前電流值；

判斷當(dāng)前電流值是否小于第二閾值；

若是，則舍棄當(dāng)前采樣速度值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的涉水機(jī)器人自動返航控制方法，其特征在于，所述以倒序的形式從存儲的數(shù)據(jù)中依次讀出坐標(biāo)點，包括：

獲取存儲的坐標(biāo)點數(shù)據(jù)的采樣總次數(shù)；

判斷所述總次數(shù)是否大于第三閾值；

若是，則間隔取出存儲的坐標(biāo)點數(shù)據(jù)；

將間隔取出的坐標(biāo)點數(shù)值作為返航坐標(biāo)點數(shù)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的涉水機(jī)器人自動返航控制方法，其特征在于，所述根據(jù)針對坐標(biāo)點數(shù)值進(jìn)行的角度和位置計算結(jié)果，控制所述涉水機(jī)器人進(jìn)行返航操作，包括：

判斷所述坐標(biāo)點內(nèi)的角度差值總和是否大于第四閾值；

若是，則對坐標(biāo)點進(jìn)行角度差修改正；

采用修正后的角度差坐標(biāo)來控制所述涉水機(jī)器人的返航。

6.一種涉水機(jī)器人自動返航控制裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于以預(yù)設(shè)頻率采集涉水機(jī)器人航行過程中的角度數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)，所述角度數(shù)據(jù)為當(dāng)前的采樣值的角度數(shù)據(jù)相對于上一次采樣值的角度差值；

保存模塊，用于將所述角度數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)進(jìn)行保存，形成坐標(biāo)點；

讀取模塊，用于在接收到返航指令后，以倒序的形式從存儲的數(shù)據(jù)中依次讀出坐標(biāo)點；

控制模塊，用于根據(jù)針對坐標(biāo)點數(shù)值進(jìn)行的角度和位置計算結(jié)果，控制所述涉水機(jī)器人進(jìn)行返航操作；

其中，當(dāng)坐標(biāo)點的采樣總次數(shù)超過第三閾值時，采用間隔取出坐標(biāo)值的方式，選取新的返航坐標(biāo)點數(shù)值，以降低返航時間。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的涉水機(jī)器人自動返航控制裝置，其特征在于，所述采集模塊還用于：

采用陀螺儀獲取當(dāng)前采樣值的角度數(shù)據(jù)相對于上一次采樣值的角度差值；

將該角度差值作為所述涉水機(jī)器人航行過程中的角度數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的涉水機(jī)器人自動返航控制裝置，其特征在于，所述保存模塊，還用于：

獲取當(dāng)前采樣速度值與上次采樣的速度值之間的速度差值；

判斷該速度差值與采樣時間的乘積是否大于第一閾值；

若是，則進(jìn)一步獲取所述涉水機(jī)器人驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前電流值；

判斷當(dāng)前電流值是否小于第二閾值；

若是，則舍棄當(dāng)前采樣速度值。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的涉水機(jī)器人自動返航控制裝置，其特征在于，所述讀取模塊，還用于：

獲取存儲的坐標(biāo)點數(shù)據(jù)的采樣總次數(shù)；

判斷所述總次數(shù)是否大于第三閾值；

若是，則間隔取出存儲的坐標(biāo)點數(shù)據(jù)；

將間隔取出的坐標(biāo)點數(shù)值作為返航坐標(biāo)點數(shù)值。

10.一種涉水機(jī)器人，其特征在于，包括：

陀螺儀，所述陀螺儀采集所述涉水機(jī)器人的角度數(shù)據(jù)；

加速度計，所述加速度計采集所述涉水機(jī)器人的速度數(shù)據(jù)；

控制器，所述控制器與所述陀螺儀及所述加速度計連接，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-5中任一項所述的一種涉水機(jī)器人自動返航控制方法。