[發(fā)明專利]SCARA機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810527779.0
• 申請(qǐng)日: 2018-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN108544482A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 聶少欽;熊吉光;馮巧妮;張恩;周昱明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海達(dá)野智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B23P19/06
• 代理公司: 北京中知法苑知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11226
• 代理人: 李明

本發(fā)明公開了一種SCARA機(jī)器人，包含：底座；二軸臂模塊，所述二軸臂模塊的一端通過第一旋轉(zhuǎn)軸與所述底座相連，所述二軸臂模塊可繞第一旋轉(zhuǎn)軸在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；三軸臂模塊，所述三軸臂模塊的一端通過第二旋轉(zhuǎn)軸與二軸臂模塊的另一端相連，所述三軸臂模塊可繞第二旋轉(zhuǎn)軸在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；執(zhí)行模塊，所述執(zhí)行模塊安裝在所述三軸臂模塊上；線管，所述線管的兩端分別連接底座和三軸臂模塊，所述線管中設(shè)有電線和信號(hào)線。本發(fā)明能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)扭矩，可使每個(gè)螺釘?shù)臄Q緊扭矩都相同，并可擰多種規(guī)格的螺釘，占用空間小、工作效率高、成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種SCARA機(jī)器人，特別涉及一種專門擰螺釘?shù)腟CARA機(jī)器人。

背景技術(shù)

在3C(Computer,Communication and Consumer Electronic，電腦、通訊和消費(fèi)性電子)產(chǎn)業(yè)的流水生產(chǎn)線上，很多機(jī)械裝置都要大量螺釘來鎖緊。鎖緊螺釘普遍采用氣動(dòng)或電動(dòng)旋緊工具，這些旋緊工具結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉，但仍需要有人工來手持操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低、需求人員多，而且由于是人工操作，螺釘擰緊所使用的力都不一定相同，這經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致機(jī)械裝置的使用壽命降低。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備的引入成為行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。SCARA(Selective ComplianceAssembly RobotArm，用于裝配作業(yè)的機(jī)器人手臂)機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人。它依靠?jī)蓚€(gè)旋轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)X-Y平面內(nèi)的快速定位，依靠一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸在Z方向上做伸縮和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；其是一種應(yīng)用于裝配作業(yè)的機(jī)器人手臂，運(yùn)動(dòng)節(jié)拍快，重復(fù)精度高，能夠在狹窄的空間中高速運(yùn)行，非常適用于需要高速度、高精度的場(chǎng)合。現(xiàn)有的擰螺釘裝置是單獨(dú)安裝在機(jī)器人工具法蘭上，這樣會(huì)占用機(jī)器人工具法蘭的有效負(fù)載，而且都是偏離工具法蘭的中心安裝的，這樣會(huì)大大影響機(jī)器人的工作性能；而且擰螺釘?shù)呐ぞ夭荒芫_控制，擰螺釘?shù)纳疃炔荒芫_檢測(cè)到，可能會(huì)導(dǎo)致螺釘擰偏、擰不到位、同規(guī)格的螺釘?shù)臄Q緊扭矩不統(tǒng)一等問題，加大了作業(yè)的難度和不確定性，降低了工作效率和工作質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種SCARA機(jī)器人，包含：

底座；

二軸臂模塊，所述二軸臂模塊的一端通過第一旋轉(zhuǎn)軸與所述底座相連，所述二軸臂模塊可繞第一旋轉(zhuǎn)軸在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

三軸臂模塊，所述三軸臂模塊的一端通過第二旋轉(zhuǎn)軸與二軸臂模塊的另一端相連，所述三軸臂模塊可繞第二旋轉(zhuǎn)軸在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

執(zhí)行模塊，所述執(zhí)行模塊安裝在所述三軸臂模塊上；

線管，所述線管的兩端分別連接底座和三軸臂模塊，所述線管中設(shè)有電線和信號(hào)線。

進(jìn)一步，三軸臂模塊包含：

三軸臂，所述三軸臂的一端通過第二旋轉(zhuǎn)軸與二軸臂模塊相連；

外殼，所述外殼罩設(shè)在所述三軸臂上構(gòu)成一封閉腔體。

進(jìn)一步，執(zhí)行模塊包含：

第一驅(qū)動(dòng)組件，所述第一驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置在外殼和三軸臂構(gòu)成的封閉腔體內(nèi)；

第二驅(qū)動(dòng)組件，所述第二驅(qū)動(dòng)組件和第一驅(qū)動(dòng)組件相連，所述第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)組件上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置在三軸臂的下方并通過傳動(dòng)軸與第二驅(qū)動(dòng)組件相連，所述第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，第一驅(qū)動(dòng)組件包含：第三軸電機(jī)以及第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)的位移模組。

進(jìn)一步，位移模組為絲桿模組，所述的絲桿模組通過同步帶傳動(dòng)第三軸電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力。

進(jìn)一步，第二驅(qū)動(dòng)組件包含：

氣缸，所述氣缸和第一驅(qū)動(dòng)組件相連，所述第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)氣缸上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)；