[發明專利]SCARA機器人

在審

• 申請號: 201810527779.0
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108544482A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 聶少欽;熊吉光;馮巧妮;張恩;周昱明
• 申請（專利權）人: 上海達野智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B23P19/06
• 代理公司: 北京中知法苑知識產權代理事務所(普通合伙) 11226
• 代理人: 李明

1.一種SCARA機器人，其特征在于，包含：

底座；

二軸臂模塊，所述二軸臂模塊的一端通過第一旋轉軸與所述底座相連，所述二軸臂模塊可繞第一旋轉軸在水平方向轉動；

三軸臂模塊，所述三軸臂模塊的一端通過第二旋轉軸與二軸臂模塊的另一端相連，所述三軸臂模塊可繞第二旋轉軸在水平方向轉動；

執行模塊，所述執行模塊安裝在所述三軸臂模塊上；

線管，所述線管的兩端分別連接底座和三軸臂模塊，所述線管中設有電線和信號線。

2.如權利要求1所述的SCARA機器人，其特征在于，所述三軸臂模塊包含：

三軸臂，所述三軸臂的一端通過第二旋轉軸與二軸臂模塊相連；

外殼，所述外殼罩設在所述三軸臂上構成一封閉腔體。

3.如權利要求2所述的SCARA機器人，其特征在于，所述執行模塊包含：

第一驅動組件，所述第一驅動組件設置在外殼和三軸臂構成的封閉腔體內；

第二驅動組件，所述第二驅動組件和第一驅動組件相連，所述第一驅動組件驅動第二驅動組件上下往復運動；

執行機構，所述執行機構設置在三軸臂的下方并通過傳動軸與第二驅動組件相連，所述第二驅動組件驅動執行機構轉動。

4.如權利要求3所述的SCARA機器人，其特征在于，所述第一驅動組件包含：第三軸電機以及第三軸電機驅動的位移模組。

5.如權利要求4所述的SCARA機器人，其特征在于，所述位移模組為絲桿模組，所述的絲桿模組通過同步帶傳動第三軸電機的驅動力。

6.如權利要求4或5所述的SCARA機器人，其特征在于，所述第二驅動組件包含：

氣缸，所述氣缸和第一驅動組件相連，所述第一驅動組件驅動氣缸上下往復運動；

行星減速機，所述行星減速機和第一驅動組件相連，所述第一驅動組件驅動行星減速機上下往復運動；

第四軸電機，所述第四軸電機和行星減速機連接。

7.如權利要求6所述的SCARA機器人，其特征在于，所述第一驅動組件還包含：

模組連接板，所述模組連接板連接氣缸和位移模組，所述位移模組驅動模組連接板和氣缸上下往復運動；

安裝座，所述安裝座和模組連接板的導軌固定連接，所述安裝座和行星減速機固定連接，所述位移模組驅動模組連接板、安裝座和行星減速機上下往復運動。

8.如權利要求7所述的SCARA機器人，其特征在于，所述第一驅動組件還包含：彈性件，所述彈性件設置在模組連接板和安裝座之間。

9.如權利要求7所述的SCARA機器人，其特征在于，所述第二驅動組件還包含位移傳感器，所述位移傳感器設置在模組連接板上，所述位移傳感器檢測氣缸的位移值。

10.如權利要求6所述的SCARA機器人，其特征在于，所述第二驅動組件還包含：編碼器，所述編碼器與第四軸電機相連。