[發(fā)明專利]基于雙無線網絡的移動機器人自定位方法

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• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108759843A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設計）人: 劉瑜
• 申請（專利權）人: 杭州晶一智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S5/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種基于雙無線網絡的移動機器人自定位方法，移動機器人包括驅動輪和與驅動輪連接的驅動電機，設置在移動機器人前端的充電電極公端以及主控電子裝置設置，充電基座包括設置充電電極母端、電源插孔，以及充電控制電子裝置，充電控制電子裝置設置控制器和與控制器連接的第一WIFI模塊，以及主控電子裝置設置處理器和與處理器連接的第三WIFI模塊，還設置輔助網絡裝置，包括第二WIFI模塊，以及設置在處理器中的自定位方法，自定位方法是移動機器人在充電基座位置讀取第二WIFI模塊的無線信號強度值R^Ⅱ₀，計算到輔助網絡裝置的距離d₀；在環(huán)境中任意位置，讀取讀取第一WIFI模塊和第二WIFI模塊的無線信號強度值R^Ⅰ和R^Ⅱ；計算移動機器人到充電基座的距離d¹，即極徑ρ和到輔助網絡裝置的距離d²；計算極角θ。

技術領域

本發(fā)明涉及一種基于雙無線網絡的移動機器人自定位方法，屬于移動機器人領域。

背景技術

移動機器人已經開始應用在我們的生活中，比如吸塵機器人和割草機器人，機器人的應用一定程度上減輕了日常的勞動負擔，是未來技術發(fā)展的趨勢。

目前，移動機器人技術的發(fā)展還不是很完善，比如吸塵機器人和割草機器人。由于缺乏定位手段，沒有建立環(huán)境地圖，導致工作效率不高。工作的時候采用隨機路徑，在工作環(huán)境內隨意行走，沒有任何路徑規(guī)劃。在工作結束或者電池耗盡的時候，需要尋找充電基座進行充電。目前常用的方式是沿工作區(qū)域的邊界進行搜尋，比如吸塵機器人可以沿著墻邊搜尋充電基座，而充電基座是靠墻設置的；割草機器人是工作在草坪上，而草坪的周圍鋪設了交流電纜，充電基座設置在電纜上，所以割草機器人沿著電纜也可以找到充電基座。這種方式在環(huán)境復雜，或者面積較大的情況下，平均狀況下需要花很長時間才能回到充電基座，并且很可能出現(xiàn)這種情況，充電基座近在咫尺，移動機器人還要從反方向去搜尋。另外，也有采用隨機搜集的方式，比如一些吸塵機器人，這種方式效率低下，經常失敗。

隨著技術的發(fā)展，目前移動機器人開始裝配二維甚至三維激光雷達用于環(huán)境檢測和地圖建立，但是這種方式成本非常高，傳感器本身的價格已經遠遠超過目前移動機器人的成本。也有采用圖像傳感器進行環(huán)境檢測與地圖建立的，這種方式對硬件計算能力要求高，并且對環(huán)境光照條件要求苛刻。

而無線wifi網絡已經普及到每個家庭及辦公環(huán)境，其硬件成本非常低，開發(fā)資料也很豐富，基于無線wifi網絡信號的強弱來進行移動機器人的位置計算成為一個發(fā)展方向。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術中的不足之處，根據(jù)兩組大范圍無線信號的強度信息來計算移動機器人的當前位置，為路徑規(guī)劃和回歸充電提供位置數(shù)據(jù)，提高了工作效率。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：