[發明專利]基于雙無線網絡的移動機器人自定位方法

在審

• 申請號: 201810526109.7
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN108759843A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 劉瑜
• 申請（專利權）人: 杭州晶一智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S5/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于雙無線網絡的移動機器人自定位方法，所述的移動機器人包括驅動輪和與所述的驅動輪連接的驅動電機以及設置在所述的移動機器人前端的充電電極公端，所述的移動機器人內部設置主控電子裝置，所述的主控電子裝置包括進行集中控制的處理器，與所述的處理器連接的電機驅動電路，所述的電機驅動電路與所述的驅動電機連接，與所述的處理器連接的障礙物檢測電路，用于進行避障和路徑規劃，還包括與所述的處理器連接的充電電路，所述的充電電路與所述的充電電極公端連接，所述的充電電路輸出連接所述的充電電池，所述充電電池輸出連接第二電源電路，所述的第二電源電路為后續電路提供電源；所述的充電基座包括充電電極母端、電源插孔，以及充電控制電子裝置，所述的充電控制電子裝置設置了進行集中控制的控制器，與所述電源插孔連接的第一電源電路和濾波電路，與所述的濾波電路連接的開關管，所述的開關管由所述的控制器控制，輸出連接電流檢測電路，所述的電流檢測電路連接所述的充電電極母端，所述的電流檢測電路將電流信號轉換成電壓信號給所述的控制器，所述的充電控制電子裝置，設置與所述的控制器連接的第一WIFI模塊，所述的第一WIFI模塊設置為AP模式；還包括輔助網絡裝置，所述的輔助網絡裝置設置第二WIFI模塊，所述的第二WIFI模塊設置為AP模式；所述的主控電子裝置設置與所述的處理器連接的第三WIFI模塊，所述的第三WIFI模塊設置為STA模式，所述的處理器可獲取所述的第三WIFI模塊接收到的無線信號強度值RSSI，記為R，具體為接收到所述的第一WIFI模塊的無線信號強度值R^Ⅰ和所述的第二WIFI模塊的無線信號強度值R^Ⅱ，其特征在于：所述的輔助網絡裝置與所述的充電基座設置在環境邊界的同一側；所述的處理器設置自定位方法，所述的自定位方法包括以下步驟：

(1) 建立極坐標系：極軸為所述的充電基座與輔助網絡裝置的連接線，極徑ρ為所述的移動機器人到所述的充電基座的距離，極角θ為所述的移動機器人到所述的充電基座的連線到極軸的夾角，極角θ的范圍為（0，180°）；

(2) 所述的移動機器人在所述的充電基座位置讀取所述的第二WIFI模塊的無線信號強度值R^Ⅱ₀，計算所述的充電基座到所述的輔助網絡裝置的距離d₀=10^[(P^Ⅱ-R^Ⅱ₀)/(10×n)]，其中，P^Ⅱ為距離所述的第二WIFI模塊一米的位置測得的無線信號強度值RSSI，n為環境參數，對于家庭環境可設置為2；

(3) 所述的移動機器人在環境中需要自定位的時候，所述的處理器讀取讀取所述的第一WIFI模塊和第二WIFI模塊的無線信號強度值R，即R^Ⅰ和R^Ⅱ；

(4) 計算所述的移動機器人到所述的充電基座的距離d¹=10^[(P^Ⅰ-R^Ⅰ)/(10×n)]，即極徑ρ，其中，P^Ⅰ為距離所述的第一WIFI模塊一米的位置測得的無線信號強度值RSSI；計算所述的移動機器人到所述的輔助網絡裝置的距離d²=10^[(P^Ⅱ-R^Ⅱ)/(10×n)]；

(5) 計算：極角θ=，因此得到所述的移動機器人的自定位坐標為(ρ,θ)。