[發明專利]目標區域作業的規劃方法、裝置、存儲介質及處理器

在審

• 申請號: 201810525552.2
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN108846325A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 代雙亮
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04;G06Q10/06;G06Q50/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;趙昀彬

本發明公開了一種目標區域作業的規劃方法、裝置、存儲介質及處理器。該方法包括：獲取待作業目標區域的地圖影像信息；從地圖影像信息中識別出待作業目標區域包含的多個子區域，其中，多個子區域與多個待作業對象相對應；根據多個子區域規劃作業設備在待作業目標區域內的行動路徑，以控制作業設備在沿行動路徑作業時遍歷多個子區域。本發明解決了相關技術中所采用的果園植保方式易造成資源的浪費、且成本較高的技術問題。

技術領域

本發明涉及計算機領域，具體而言，涉及一種目標區域作業的規劃方法、裝置、存儲介質及處理器。

背景技術

中國是果業大國，近些年來的水果種植面積和產量一直穩居世界第一，同時也是世界上最大的水果消費國。為了確保果業健康有序地發展，機械化果園植保將會是促進果業發展的重要研究課題。果園植保主要關注于果樹的病蟲害的防治，只有果樹管理適當才能產出優質的果實。相對于農田植保來講，果園植株的密集度較低。如果采用大田作業方式，則易造成農藥和水資源的浪費。而如果采用人工精密定位方式，則又會為植保添加額外程序，需要浪費更多的人力、物力和財力。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明至少部分實施例提供了一種目標區域作業的規劃方法、裝置、存儲介質及處理器，以至少解決相關技術中所采用的果園植保方式易造成資源的浪費、且成本較高的技術問題。

根據本發明其中一實施例，提供了一種目標區域作業的規劃方法，包括：

獲取待作業目標區域的地圖影像信息；從地圖影像信息中識別出待作業目標區域包含的多個子區域，其中，多個子區域與多個待作業對象相對應；根據多個子區域規劃作業設備在待作業目標區域內的行動路徑，以控制作業設備在沿行動路徑作業時遍歷多個子區域。

可選地，從地圖影像信息中識別出待作業目標區域包含的多個子區域包括：從地圖影像信息中識別出多個子區域中每個子區域的幾何中心位置以及每個子區域的外輪廓。

可選地，當外輪廓為圓形時，幾何中心位置為圓形的圓心位置；當外輪廓為矩形時，幾何中心位置為矩形的中心位置；當外輪廓為橢圓形時，幾何中心位置為橢圓的圓心位置；當外輪廓為不規則形狀時，幾何中心位置為不規則形狀的形心位置。

可選地，根據多個子區域規劃作業設備在待作業目標區域內的行動路徑包括：基于多個子區域中每個子區域的幾何中心位置生成遍歷待作業目標區域內多個待作業對象的過渡路徑；基于多個子區域中每個子區域的外輪廓規劃多個待作業對象的作業路徑；在過渡路徑添加作業路徑，以生成作業設備在待作業目標區域內的行動路徑。

可選地，基于多個子區域中每個子區域的幾何中心位置生成遍歷待作業目標區域內多個待作業對象的過渡路徑包括：選取步驟，多個子區域中選取與作業設備的起飛位置距離最近的子區域為起始子區域；建立步驟，從起始子區域的幾何中心位置開始，依次查找與當前子區域距離最近的相鄰子區域的幾何中心位置，并在相鄰幾何中心位置之間建立過渡路徑；判斷步驟，判斷是否存在尚未連通的子區域，如果是，則返回建立步驟，直至生成遍歷多個待作業對象的過渡路徑。

可選地，基于多個子區域中每個子區域的外輪廓規劃多個待作業對象的作業路徑包括：確定步驟，根據從多個子區域中選取的當前子區域的外輪廓確定當前子區域的實際面積；第一判斷步驟，當實際面積小于預設面積時，采用定點自轉作業路徑；當實際面積大于或等于預設面積時，采用螺旋作業路徑和/或往返作業路徑；第二判斷步驟，判斷多個子區域是否全部規劃完畢，如果否，則返回確定步驟，以便為當前子區域相鄰的下一個子區域內的待作業對象規劃作業路徑，直至多個待作業對象的作業路徑全部規劃完畢。

可選地，第一判斷步驟包括：根據作業設備的作業幅寬確定預設面積，當當前子區域的最大直徑小于作業幅寬時，采用定點自轉作業路徑；當當前子區域的最大直徑大于或等于作業幅寬時，采用螺旋作業路徑和/或往返作業路徑。