[發(fā)明專利]目標(biāo)區(qū)域作業(yè)的規(guī)劃方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及處理器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810525552.2
• 申請(qǐng)日: 2018-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN108846325A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 代雙亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06N3/04;G06Q10/06;G06Q50/02
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;趙昀彬

1.一種目標(biāo)區(qū)域作業(yè)的規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取待作業(yè)目標(biāo)區(qū)域的地圖影像信息；

從所述地圖影像信息中識(shí)別出所述待作業(yè)目標(biāo)區(qū)域包含的多個(gè)子區(qū)域，其中，所述多個(gè)子區(qū)域與多個(gè)待作業(yè)對(duì)象相對(duì)應(yīng)；

根據(jù)所述多個(gè)子區(qū)域規(guī)劃作業(yè)設(shè)備在所述待作業(yè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的行動(dòng)路徑，以控制所述作業(yè)設(shè)備在沿所述行動(dòng)路徑作業(yè)時(shí)遍歷所述多個(gè)子區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述地圖影像信息中識(shí)別出所述待作業(yè)目標(biāo)區(qū)域包含的所述多個(gè)子區(qū)域包括：

從所述地圖影像信息中識(shí)別出所述多個(gè)子區(qū)域中每個(gè)子區(qū)域的幾何中心位置以及每個(gè)子區(qū)域的外輪廓。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述外輪廓為圓形時(shí)，所述幾何中心位置為所述圓形的圓心位置；當(dāng)所述外輪廓為矩形時(shí)，所述幾何中心位置為所述矩形的中心位置；當(dāng)所述外輪廓為橢圓形時(shí)，所述幾何中心位置為所述橢圓的圓心位置；當(dāng)所述外輪廓為不規(guī)則形狀時(shí)，所述幾何中心位置為所述不規(guī)則形狀的形心位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述多個(gè)子區(qū)域規(guī)劃所述作業(yè)設(shè)備在所述待作業(yè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的行動(dòng)路徑包括：

基于所述多個(gè)子區(qū)域中每個(gè)子區(qū)域的幾何中心位置生成遍歷所述待作業(yè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)所述多個(gè)待作業(yè)對(duì)象的過(guò)渡路徑；

基于所述多個(gè)子區(qū)域中每個(gè)子區(qū)域的外輪廓規(guī)劃所述多個(gè)待作業(yè)對(duì)象的作業(yè)路徑；

在所述過(guò)渡路徑添加所述作業(yè)路徑，以生成所述作業(yè)設(shè)備在所述待作業(yè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的行動(dòng)路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述多個(gè)子區(qū)域中每個(gè)子區(qū)域的幾何中心位置生成遍歷所述待作業(yè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)所述多個(gè)待作業(yè)對(duì)象的過(guò)渡路徑包括：

選取步驟，所述多個(gè)子區(qū)域中選取與所述作業(yè)設(shè)備的起飛位置距離最近的子區(qū)域?yàn)槠鹗甲訁^(qū)域；

建立步驟，從所述起始子區(qū)域的幾何中心位置開始，依次查找與當(dāng)前子區(qū)域距離最近的相鄰子區(qū)域的幾何中心位置，并在相鄰幾何中心位置之間建立過(guò)渡路徑；

判斷步驟，判斷是否存在尚未連通的子區(qū)域，如果是，則返回所述建立步驟，直至生成遍歷所述多個(gè)待作業(yè)對(duì)象的過(guò)渡路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述多個(gè)子區(qū)域中每個(gè)子區(qū)域的外輪廓規(guī)劃所述多個(gè)待作業(yè)對(duì)象的作業(yè)路徑包括：

確定步驟，根據(jù)從所述多個(gè)子區(qū)域中選取的當(dāng)前子區(qū)域的外輪廓確定所述當(dāng)前子區(qū)域的實(shí)際面積；

第一判斷步驟，當(dāng)所述實(shí)際面積小于預(yù)設(shè)面積時(shí)，采用定點(diǎn)自轉(zhuǎn)作業(yè)路徑；

當(dāng)所述實(shí)際面積大于或等于所述預(yù)設(shè)面積時(shí)，采用螺旋作業(yè)路徑和/或往返作業(yè)路徑；

第二判斷步驟，判斷所述多個(gè)子區(qū)域是否全部規(guī)劃完畢，如果否，則返回所述確定步驟，以便為所述當(dāng)前子區(qū)域相鄰的下一個(gè)子區(qū)域內(nèi)的待作業(yè)對(duì)象規(guī)劃作業(yè)路徑，直至所述多個(gè)待作業(yè)對(duì)象的作業(yè)路徑全部規(guī)劃完畢。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一判斷步驟包括：

根據(jù)所述作業(yè)設(shè)備的作業(yè)幅寬確定所述預(yù)設(shè)面積，當(dāng)所述當(dāng)前子區(qū)域的最大直徑小于所述作業(yè)幅寬時(shí)，采用定點(diǎn)自轉(zhuǎn)作業(yè)路徑；當(dāng)所述當(dāng)前子區(qū)域的最大直徑大于或等于所述作業(yè)幅寬時(shí)，采用螺旋作業(yè)路徑和/或往返作業(yè)路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)相鄰的兩個(gè)或多個(gè)子區(qū)域的重合面積大于或等于預(yù)設(shè)閾值，或，當(dāng)相鄰的兩個(gè)或多個(gè)子區(qū)域重合面積大于或等于預(yù)設(shè)占比時(shí)，將所述相鄰的兩個(gè)或多個(gè)子區(qū)域確定為一個(gè)子區(qū)域。