[發明專利]一種地下車庫自動定位系統及方法

有效

• 申請號: 201810525414.4
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN110542416B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 劉玉;葉卉;劉元偉;趙奇;鮑鳳卿;盧遠志;梁偉銘;劉奮
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本發明提供一種地下車庫自動定位系統及方法，該系統由視覺定位傳感器和車輛控制器構成，其中視覺定位傳感器包括掃描范圍覆蓋360°的四路高清環視相機。車輛控制器利用四路高清環視相機發送的四路高清環視圖像，結合預先設置的庫位標記和特殊標記確定車輛附近的目標預設標記編號，從而利用目標預設標記編號確定車輛在全局坐標系下的位置坐標。基于此，僅利用低成本的高清環視相機就可實現穩定可靠的定位，提高經濟性和實用性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，更具體地說，涉及一種地下車庫自動定位系統及方法。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷發展，對于車輛的自動駕駛程度要求越來越高。而為實現地下車庫內的自動駕駛，就需要解決地下車庫環境中車輛自動定位的問題。

現階段主要采用純慣性導航的定位手段，即從一已知點的位置根據連續測得的運動體航向角和速度推算出其下一點的位置，從而連續測出運動體的當前位置。但這需要在車輛上安裝高精度的慣性導航設備，同時，車輛在地庫內的行駛時間也有限制，若長時間未尋找到庫位，定位誤差會越來越大。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供一種地下車庫自動定位系統及方法，技術方案如下：

一種地下車庫自動定位系統，包括：視覺定位傳感器和與所述視覺定位傳感器相連的車輛控制器，所述視覺定位傳感器包括掃描范圍覆蓋360°的四路高清環視相機；

所述四路高清環視相機，用于采集四路高清環視圖像，并發送至所述車輛控制器；

所述車輛控制器，用于從所述四路高清環視圖像中確定預設標記編號所在的感興趣圖像區域ROI，所述預設標記編號包括預設庫位標記編號和/或預設特殊標記編號，所述預設庫位標記編號設置于靠近車道線一側的庫位線的中間區域，所述預設特殊標記編號設置于獨立車道內的中間區域；識別所確定的所述ROI中目標預設標記編號，并根據所述目標預設標記編號確定車輛在車體坐標系下的第一位置坐標；將所述第一位置坐標變換為所述車輛在全局坐標系下的第二位置坐標。

優選的，所述視覺定位傳感器，還包括：慣性測量單元IMU傳感器和車輛傳感器；

所述IMU傳感器，用于測量所述車輛在所述車體坐標系下的角速度和加速度；

所述車輛傳感器，用于測量所述車輛在所述車體坐標系下的輪速和方向盤轉角；

所述車輛控制器，用于基于所述角速度和所述加速度計算所述全局坐標系下的IMU位置和IMU航向角信息；基于所述輪速和所述方向盤信息計算所述全局坐標系下的車輛位置和車輛航向角信息；依據所述IMU位置、所述IMU航向角信息、所述車輛位置和所述車輛航向角信息計算環視定位誤差修正量，并利用所述環視定位誤差修正量補償所述第二位置坐標。

優選的，用于從所述四路高清環視圖像中確定預設標記編號所在的感興趣圖像區域ROI的所述車輛控制器，具體用于：

對所述四路高清環視圖像進行閾值分割；對閾值分割后的所述四路高清環視圖像進行直線段檢測；根據所檢測到的直線段信息以及預設標記編號所對應的感興趣圖像區域ROI識別規則，確定預設標記編號所在的ROI。

優選的，用于識別所確定的所述ROI中目標預設標記編號的所述車輛控制器，具體用于：

利用標記編號識別模型識別所確定的所述ROI中目標預設標記編號，所述標記編號識別模型是利用預先標定有標記編號的ROI進行深度學習訓練得到的。

優選的，用于根據所述目標預設標記編號確定車輛在車體坐標系下的第一位置坐標的所述車輛控制器，具體用于：