[發明專利]一種地下車庫自動定位系統及方法

有效

• 申請號: 201810525414.4
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN110542416B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 劉玉;葉卉;劉元偉;趙奇;鮑鳳卿;盧遠志;梁偉銘;劉奮
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種地下車庫自動定位系統，其特征在于，包括：視覺定位傳感器和與所述視覺定位傳感器相連的車輛控制器，所述視覺定位傳感器包括掃描范圍覆蓋360°的四路高清環視相機；

所述四路高清環視相機，用于采集四路高清環視圖像，并發送至所述車輛控制器；

所述車輛控制器，用于從所述四路高清環視圖像中確定預設標記編號所在的感興趣圖像區域ROI，所述預設標記編號包括預設庫位標記編號和/或預設特殊標記編號，所述預設庫位標記編號設置于靠近車道線一側的庫位線的中間區域，所述預設特殊標記編號設置于獨立車道內的中間區域；識別所確定的所述ROI中目標預設標記編號，并根據所述目標預設標記編號確定車輛在車體坐標系下的第一位置坐標；將所述第一位置坐標變換為所述車輛在全局坐標系下的第二位置坐標；

用于根據所述目標預設標記編號確定車輛在車體坐標系下的第一位置坐標的所述車輛控制器，具體用于：

從預先構建的二維地圖表中獲取所述目標預設標記編號所對應的目標頂點坐標，其中，所述二維地圖表中記錄有車體坐標系下所述預設庫位標記編號所對應的庫位頂點坐標以及所述預設特殊標記編號所對應的特殊標記頂點坐標；將所述目標頂點坐標確定為車輛在車輛坐標系下的第一位置坐標；

用于將所述第一位置坐標變換為所述車輛在全局坐標系下的第二位置坐標的所述車輛控制器，具體用于：

確定所述車體坐標系的原點在全局坐標系下的原點坐標以及所述車體坐標系和所述全局坐標系的橫軸夾角；根據所述原點坐標、所述橫軸夾角計算所述車體坐標系和所述全局坐標系的位置坐標差量；以所述位置坐標差量對所述第一位置坐標進行補償，得到所述車輛在所述全局坐標系下的第二位置坐標。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述視覺定位傳感器，還包括：慣性測量單元IMU傳感器和車輛傳感器；

所述IMU傳感器，用于測量所述車輛在所述車體坐標系下的角速度和加速度；

所述車輛傳感器，用于測量所述車輛在所述車體坐標系下的輪速和方向盤轉角；

所述車輛控制器，用于基于所述角速度和所述加速度計算所述全局坐標系下的IMU位置和IMU航向角信息；基于所述輪速和方向盤信息計算所述全局坐標系下的車輛位置和車輛航向角信息；依據所述IMU位置、所述IMU航向角信息、所述車輛位置和所述車輛航向角信息計算環視定位誤差修正量，并利用所述環視定位誤差修正量補償所述第二位置坐標。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，用于從所述四路高清環視圖像中確定預設標記編號所在的感興趣圖像區域ROI的所述車輛控制器，具體用于：

對所述四路高清環視圖像進行閾值分割；對閾值分割后的所述四路高清環視圖像進行直線段檢測；根據所檢測到的直線段信息以及預設標記編號所對應的感興趣圖像區域ROI識別規則，確定預設標記編號所在的ROI。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，用于識別所確定的所述ROI中目標預設標記編號的所述車輛控制器，具體用于：

利用標記編號識別模型識別所確定的所述ROI中目標預設標記編號，所述標記編號識別模型是利用預先標定有標記編號的ROI進行深度學習訓練得到的。

5.一種地下車庫自動定位方法，其特征在于，應用于權利要求1～4任意一項所述的地下車庫自動定位系統，所述系統包括視覺定位傳感器和與所述視覺定位傳感器相連的車輛控制器，所述視覺定位傳感器包括掃描范圍覆蓋360°的四路高清環視相機；所述方法應用于所述車輛控制器，包括：

接收所述四路高清環視相機發送的四路高清環視圖像；

從所述四路高清環視圖像中確定預設標記編號所在的感興趣圖像區域ROI，所述預設標記編號包括預設庫位標記編號和/或預設特殊標記編號，所述預設庫位標記編號設置于靠近車道線一側的庫位線的中間區域，所述預設特殊標記編號設置于獨立車道內的中間區域；

識別所確定的所述ROI中目標預設標記編號，并根據所述目標預設標記編號確定車輛在車體坐標系下的第一位置坐標；

將所述第一位置坐標變換為所述車輛在全局坐標系下的第二位置坐標。