[發明專利]一種穿戴式水果采摘輔助器

有效

• 申請號: 201810525076.4
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN108718693B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 李超群;白林柱;張鑫;韓晨輝;殷笑勇;梁坤峰
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247;A01D46/22
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 王學鵬

本發明提供了一種穿戴式水果采摘輔助器，該水果采摘輔助器包括二級伸縮執行臂裝置、S型穿戴裝置和水果收集裝置，所述二級伸縮執行臂裝置包括左機械臂、右機械臂、右末端抓取裝置和左末端剪切裝置，其中，所述左機械臂和所述右機械臂的結構完全相同，均包括連接桿、控制手柄、二級伸縮桿、內部伸縮機構和鎖緊機構，所述左末端剪切裝置和所述右末端抓取裝置分別安裝在其所對應的鎖緊機構上；分別控制所述左末端剪切裝置和所述右末端抓取裝置所對應的控制手柄使兩者工作對水果進行采摘，切割完成后，操作人員轉動右末端抓取裝置并松開控制手柄使果實從滑道滑入背簍。

技術領域

本發明涉及水果采摘技術領域，具體涉及一種穿戴式水果采摘輔助器。

背景技術

我國是世界第一水果生產大國，也是世界第一水果消費大國。據有關數據統計：中國的果園面積近幾年一直保持穩定增長的態勢。雖然水果種植業的迅速發展提升了果園機械的市場需求，但是國內水果采摘的機械化程度相對來講并不高。

目前我國的水果采摘絕大部分還是以人工采摘為主，采摘作業所用勞動力占整個生產過程所用勞動力的33%～50%。相比于國外，我國的水果種植主要是分散栽培分戶管理，真正實現統一管理的大型現代化果園很少。這種小農經濟型的種植方式，存在生產規模小和農民技術素質偏低等問題，使果園的生產管理停留在傳統經驗上。規范、科學的生產管理方法難以實施，果園機械化程度普遍偏低，提高資源利用率和農業生產率，降低勞動強度，提高經濟效益是現代農業的趨勢，也是果園采摘機械的發展趨勢。在此背景下，針對小型機械難以滿足多種采摘需求，大型采摘裝置成本過高的現象，我們認為市場需要一種更加經濟，更加簡單的水果采摘輔助裝置來降低果農的生產成本，提高水果采摘的作業效率。

發明內容

本發明的目的是提供一種穿戴式水果采摘輔助器，以解決現有技術中的單機械臂采摘效率不高、采摘速度慢、嚴重影響水果采摘輔助裝置的實用化的問題，該穿戴式水果采摘輔助器解決現有水果采摘機械采摘和收集過程彼此獨立，效率低的問題。

本發明為解決上述技術問題采用的技術方案是：一種穿戴式水果采摘輔助器，該水果采摘輔助器包括二級伸縮執行臂裝置、S型穿戴裝置和水果收集裝置，該水果采摘輔助器用于對水果進行采摘并將采摘后的水果收集到水果收集裝置，所述S型穿戴裝置包括S型支架及設置在所述S型支架一側的兩個平行設置的背帶，每一個所述背帶均包括柔性帶Ⅰ、松緊帶、卸力板、柔性帶Ⅱ，所述柔性帶Ⅰ、所述松緊帶、所述卸力板和所述柔性帶Ⅱ從上到下依次設置，所述柔性帶Ⅰ遠離所述松緊帶的一端與所述S型支架的上端相連，所述松緊帶上設置有掛鉤，所述卸力板上設置有萬向聯軸器，所述柔性帶Ⅱ遠離所述卸力板的一端與所述S型支架的下端相連，所述S型支架的底端設置有用于固定腰部的固定帶；所述S型支架遠離所述背帶的一側設置有用于固定水果收集裝置的承載平臺；

所述二級伸縮執行臂裝置包括左機械臂、右機械臂、右末端抓取裝置和左末端剪切裝置，其中，所述左機械臂和所述右機械臂的結構完全相同，均包括連接桿、控制手柄、二級伸縮桿、內部伸縮機構和鎖緊機構，所述連接桿的一端安裝在萬向聯軸器上，所述連接桿的另一端依次與控制手柄、二級伸縮桿以及鎖緊機構相連，所述內部伸縮機構設置在所述二級伸縮桿的內部，所述控制手柄包括固定手柄架、運動手柄架、調節螺釘、限位螺釘Ⅰ，所述固定手柄架安裝在所述連接桿上，所述運動手柄架通過限位螺釘Ⅰ鉸接在固定手柄架上，所述調節螺釘設置在所述運動手柄架上且位于限位螺釘Ⅰ的下方，所述內部伸縮機構的一端固定連接在所述調節螺釘上，所述內部伸縮機構的另一端穿設在所述鎖緊機構內，所述內部伸縮機構包括平行設置的下拉條和上拉條，所述下拉條位于所述上拉條的下方，所述下拉條的一端固定連接在所述調節螺釘上，所述下拉條的另一端在與所述上拉條的連接處采用鎖緊機構進行鎖緊，所述左末端剪切裝置和所述右末端抓取裝置分別安裝在其所對應的鎖緊機構上；

所述水果收集裝置包括背簍和滑道，所述背簍設置在所述承載平臺上，所述滑道的出口端設置在所述背簍的正上方，所述滑道的進口端安裝在所述左機械臂上；