[發明專利]一種穿戴式水果采摘輔助器

有效

• 申請號: 201810525076.4
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN108718693B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 李超群;白林柱;張鑫;韓晨輝;殷笑勇;梁坤峰
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247;A01D46/22
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 王學鵬

1.一種穿戴式水果采摘輔助器，該水果采摘輔助器包括二級伸縮執行臂裝置（2）、S型穿戴裝置（3）和水果收集裝置（4），該水果采摘輔助器用于對水果進行采摘并將采摘后的水果收集到水果收集裝置，其特征在于：

所述S型穿戴裝置（3）包括S型支架(38)及設置在所述S型支架(38)一側的兩個平行設置的背帶，每一個所述背帶均包括柔性帶Ⅰ(31)、松緊帶(32)、卸力板(34)、柔性帶Ⅱ(35)，所述柔性帶Ⅰ(31)、所述松緊帶(32)、所述卸力板(34)和所述柔性帶Ⅱ(35)從上到下依次設置，所述柔性帶Ⅰ(31)遠離所述松緊帶(32)的一端與所述S型支架(38)的上端相連，所述松緊帶(32)上設置有掛鉤(33)，所述卸力板(34)上設置有萬向聯軸器(24)，所述柔性帶Ⅱ(35)遠離所述卸力板(34)的一端與所述S型支架(38)的下端相連，所述S型支架(38)的底端設置有用于固定腰部的固定帶(36)；所述S型支架(38)遠離所述背帶的一側設置有用于固定水果收集裝置的承載平臺(37)；

所述二級伸縮執行臂裝置（2）包括左機械臂、右機械臂、右末端抓取裝置（1）和左末端剪切裝置（5），其中，所述左機械臂和所述右機械臂的結構完全相同，均包括連接桿(25)、控制手柄(23)、二級伸縮桿(22)、內部伸縮機構和鎖緊機構(21)，所述連接桿(25)的一端安裝在萬向聯軸器(24)上，所述連接桿(25)的另一端依次與控制手柄(23)、二級伸縮桿(22)以及鎖緊機構(21)相連，所述內部伸縮機構設置在所述二級伸縮桿(22)的內部，所述控制手柄(23)包括固定手柄架(231)、運動手柄架(232)、調節螺釘(233)、限位螺釘Ⅰ(234)，所述固定手柄架(231)安裝在所述連接桿(25)上，所述運動手柄架(232)通過限位螺釘Ⅰ(234)鉸接在固定手柄架(231)上，所述調節螺釘(233)設置在所述運動手柄架(232)上且位于限位螺釘Ⅰ(234)的下方，所述內部伸縮機構的一端固定連接在所述調節螺釘(233)上，所述內部伸縮機構的另一端穿設在所述鎖緊機構內，所述內部伸縮機構包括平行設置的下拉條（221）和上拉條（222），所述下拉條（221）位于所述上拉條（222）的下方，所述下拉條（221）的一端固定連接在所述調節螺釘(233)上，所述下拉條（221）的另一端在與所述上拉條（222）的連接處采用鎖緊機構(21)進行鎖緊，所述左末端剪切裝置（5）和所述右末端抓取裝置（1）分別安裝在其所對應的鎖緊機構(21)上；

所述水果收集裝置（4）包括背簍（42）和滑道（41），所述背簍（42）設置在所述承載平臺(37)上，所述滑道（41）的出口端設置在所述背簍（42）的正上方，所述滑道（41）的進口端安裝在所述左機械臂上；

分別握緊所述左末端剪切裝置（5）和所述右末端抓取裝置（1）所對應的控制手柄(23)使兩者工作對水果進行采摘，并通過所述水果收集裝置（4）對采摘后的水果進行收集。

2.根據權利要求1所述的一種穿戴式水果采摘輔助器，其特征在于：所述鎖緊機構(21)包括按壓卡扣（211）、卡針（212）、鎖緊殼體（216）及設置在鎖緊殼體（216）內部的鎖緊機構底座（215），所述下拉條（221）的另一端鉸接在所述鎖緊機構底座（215）上且在兩者的鉸接處還鉸接有U型卡片（213），所述U型卡片（213）在自由端的最外側處設置有凸塊，所述上拉條（222）的頂端設置有與所述凸塊相匹配的上拉條卡槽（214），所述按壓卡扣（211）鉸接在所述鎖緊殼體（216）的頂端，所述卡針（212）安裝在所述按壓卡扣（211）內，所述卡針（212）的底端貫穿所述鎖緊殼體（216）的頂端后設置在所述鎖緊殼體（216）的內部且所述卡針（212）位于所述U型卡片（213）的正上方，通過提升按壓卡扣（211）可帶動卡針（212）在豎直方向上向下移動，進而通過卡針（212）將U型卡片（213）上的凸塊卡在上拉條（222）上設置的上拉條卡槽（214）中，從而對上拉條（222）和下拉條（221）進行鎖緊。