[發(fā)明專利]空間環(huán)境的感知方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810522285.3
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN110545373B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李軍;張文強;繆弘
• 申請（專利權(quán)）人: 中興通訊股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G06N3/04;G06N3/08;G06T5/00
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11467
• 代理人: 金星

本申請?zhí)峁┝艘环N空間環(huán)境的感知方法及裝置，其中，該方法包括：SLAM系統(tǒng)確定導(dǎo)致SLAM系統(tǒng)跟蹤失敗的第一模糊照片，使用第一模型對第一模糊照片進(jìn)行分析，獲取第一清晰照片，后續(xù)SLAM系統(tǒng)依據(jù)第一清晰照片感知空間環(huán)境，其中，第一模型為使用機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練出來的用于分析模糊照片獲取清晰照片的模型。采用上述技術(shù)方案，解決了相關(guān)技術(shù)中由于拍攝到模糊照片導(dǎo)致SLAM系統(tǒng)跟蹤失敗的問題，實現(xiàn)了SLAM系統(tǒng)分析模糊照片獲取清晰照片，后續(xù)繼續(xù)使用第一清晰照片感知空間環(huán)境。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機(jī)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種空間環(huán)境的感知方法及裝置。

背景技術(shù)

在相關(guān)技術(shù)中，同步定位與地圖構(gòu)建SLAM(Simultaneous LocalizationAndMapping)，是利用各種傳感器來感知自身位置和周圍環(huán)境的技術(shù)。

視覺SLAM系統(tǒng)，是根據(jù)視覺傳感器得到的信息來恢復(fù)傳感器當(dāng)前的位姿與當(dāng)前場景的三維結(jié)構(gòu)，以此來進(jìn)行定位與地圖構(gòu)建工作。在SLAM運行過程中，因為相機(jī)抖動而造成的圖像模糊是很難避免的，也是一個常見的影響SLAM效果的問題。

視覺SLAM系統(tǒng)中，相機(jī)抖動造成的圖像模糊是一個嚴(yán)重的問題，會造成系統(tǒng)圖像跟蹤丟失，影響整體系統(tǒng)效率。

目前一般的SLAM系統(tǒng)并沒有專門的防抖動系統(tǒng)。當(dāng)遇到相機(jī)抖動造成圖像模糊時，往往會造成圖像跟蹤失敗。當(dāng)遇到圖像跟蹤失敗時，需要使相機(jī)停下或者回退，拍攝清晰的圖像，同時在整個地圖中進(jìn)行搜索匹配，重新定位當(dāng)前的位置，直至跟蹤成功，再使相機(jī)繼續(xù)運動。

這樣導(dǎo)致當(dāng)出現(xiàn)相機(jī)抖動模糊使，相機(jī)都必須停止運動或者回退一小段，同時需要進(jìn)行全局的地圖搜索。全局的地圖搜索是一個比較耗時的操作，頻繁因為圖像模糊而觸發(fā)這已操作的話，會影響整體運行效率。同時，每次相機(jī)停止運動或者回退，使整個運行過程不連續(xù)，影響了流暢性。

針對相關(guān)技術(shù)中由于拍攝到模糊照片導(dǎo)致SLAM系統(tǒng)跟蹤失敗的問題，目前還沒有有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種空間環(huán)境的感知方法及裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中由于拍攝到模糊照片導(dǎo)致SLAM系統(tǒng)跟蹤失敗的問題。

根據(jù)本申請的一個實施例，提供了一種空間環(huán)境的感知方法，包括：同步定位與地圖構(gòu)建SLAM系統(tǒng)確定導(dǎo)致所述SLAM系統(tǒng)跟蹤失敗的第一模糊照片；使用第一模型對所述第一模糊照片進(jìn)行分析，獲取第一清晰照片，其中，所述第一模型為使用多組數(shù)據(jù)通過機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練出來的，所述多組數(shù)據(jù)中的每組數(shù)據(jù)均包括：模糊照片，和所述模糊照片對應(yīng)的清晰照片；依據(jù)所述第一清晰照片感知空間環(huán)境。

根據(jù)本申請的另一個實施例，還提供了一種空間環(huán)境的感知裝置，包括：確定模塊，用于確定導(dǎo)致同步定位與地圖構(gòu)建SLAM系統(tǒng)跟蹤失敗的第一模糊照片；獲取模塊，用于使用第一模型對所述第一模糊照片進(jìn)行分析，獲取第一清晰照片，其中，所述第一模型為使用多組數(shù)據(jù)通過機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練出來的，所述多組數(shù)據(jù)中的每組數(shù)據(jù)均包括：模糊照片，和所述模糊照片對應(yīng)的清晰照片；感知模塊，用于依據(jù)所述第一清晰照片感知空間環(huán)境。

根據(jù)本申請的又一個實施例，還提供了一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機(jī)程序，其中，所述計算機(jī)程序被設(shè)置為運行時執(zhí)行上述任一項方法實施例中的步驟。

根據(jù)本申請的又一個實施例，還提供了一種電子裝置，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機(jī)程序，所述處理器被設(shè)置為運行所述計算機(jī)程序以執(zhí)行上述任一項方法實施例中的步驟。