[發明專利]空間環境的感知方法及裝置

有效

• 申請號: 201810522285.3
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN110545373B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 李軍;張文強;繆弘
• 申請（專利權）人: 中興通訊股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G06N3/04;G06N3/08;G06T5/00
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 金星

1.一種空間環境的感知方法，其特征在于，包括：

同步定位與地圖構建SLAM系統確定導致所述SLAM系統跟蹤失敗的第一模糊照片；

使用第一模型對所述第一模糊照片進行分析，獲取第一清晰照片，其中，所述第一模型為使用多組數據通過機器學習訓練出來的，所述多組數據中的每組數據均包括：模糊照片，和所述模糊照片對應的清晰照片；

依據所述第一清晰照片感知空間環境；

所述第一模型包括：輸入層，自編碼器，輸出層；

所述自編碼器包括殘差模塊，編碼模塊和解碼模塊；其中，所述編碼模塊包括多個降采樣層和殘差模塊，所述解碼模塊包括多個升采樣層和殘差模塊；

所述殘差模塊包括：多組不同擴張度的卷積組，每組卷積層組包括：兩個卷積層，所述兩個卷積層呈現沙漏狀，每組卷積層組中的卷積操作的擴張度不同。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，使用第一模型對所述第一模糊照片進行分析，獲取第一清晰照片之前，所述方法還包括：

確定在預定時間段內，首次對所述第一模糊照片進行分析。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

使用第一模型對所述第一模糊照片進行分析，獲取第一清晰照片，包括：

通過所述輸入層接收所述第一模糊照片，輸出特征映射至所述自編碼器；

通過所述輸出層接收所述自編碼器處理后的特征映射，并根據所述處理后的特征映射輸出所述第一清晰照片。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過所述輸出層接收所述自編碼器處理后的特征映射之前，所述方法還包括：

通過所述自編碼器將所述編碼模塊中殘差模塊的輸出，與所述解碼模塊中相同尺寸的殘差模塊輸出相加，作為所述解碼模塊的輸出。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，至少通過以下方式確定所述第一模型，包括：

使用所述多組數據，通過學習率衰減的方式訓練得到所述第一模型。

6.一種空間環境的感知裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于確定導致同步定位與地圖構建SLAM系統跟蹤失敗的第一模糊照片；

獲取模塊，用于使用第一模型對所述第一模糊照片進行分析，獲取第一清晰照片，其中，所述第一模型為使用多組數據通過機器學習訓練出來的，所述多組數據中的每組數據均包括：模糊照片，和所述模糊照片對應的清晰照片；

感知模塊，用于依據所述第一清晰照片感知空間環境；

所述第一模型包括：輸入層，自編碼器，輸出層；

所述自編碼器包括殘差模塊，編碼模塊和解碼模塊；其中，所述編碼模塊包括多個降采樣層和殘差模塊，所述解碼模塊包括多個升采樣層和殘差模塊；

所述殘差模塊包括：多組不同擴張度的卷積組，每組卷積層組包括：兩個卷積層，所述兩個卷積層呈現沙漏狀，每組卷積層組中的卷積操作的擴張度不同。

7.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設置為運行時執行所述權利要求1至6任一項中所述的方法。

8.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執行所述權利要求1至6任一項中所述的方法。