[發明專利]群體智能泊車方法、系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810519795.5
• 申請日: 2018-05-25
• 公開（公告）號: CN108711300A
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 劉新;宋朝忠;郭烽
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/14;H04L29/08
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;魏蘭

1.一種群體智能泊車方法，其特征在于，所述群體智能泊車方法包括以下步驟：

當多輛待停車輛在同一停車區域中執行泊車指令時，獲取所述多輛車輛的當前狀態信息以及停車區域中空置停車位信息；

根據所述車輛的當前狀態信息以及停車區域中空置停車位信息，規劃各所述待停車輛停靠的停車位置和停靠路線；

輸出規劃得到的所述車輛停靠的停車位置和停靠路線，以引導對應待停車輛根據停靠路線停靠到相應的停車位置上。

2.如權利要求1所述的群體智能泊車方法，其特征在于，所述根據所述車輛的當前狀態信息以及停車區域中空置停車位信息，規劃各所述待停車輛停靠的停車位置和停靠路線的步驟包括：

判斷在同一停車區域中，是否同時存在一輛或者多輛車輛執行出場指令；

若同時存在一輛或者多輛車輛執行出場指令，則獲取執行出場指令車輛的狀態信息；

根據所述執行泊車指令的車輛和出場指令的車輛的當前狀態信息以及停車區域中更新的空置停車位信息，規劃各所述待停車輛停靠的停車位置和停靠路線。

3.如權利要求1所述的群體智能泊車方法，其特征在于，所述根據所述車輛的當前狀態信息以及停車區域中空置停車位信息，規劃各所述待停車輛停靠的停車位置和停靠路線的步驟包括：

確定車輛的當前狀態信息和停車區域中空置停車位信息的優先級；

根據所述車輛的當前狀態信息和停車區域中空置停車位信息中優先級高規劃所述車輛停靠的停車位置和停靠路線；

其中，所述車輛的當前狀態信息至少包括同時執行泊車指令車輛數、所述車輛的位置信息、所述車輛型號以及所述車輛停留時長中的一種或多種。

4.如權利要求1所述的群體智能泊車方法，其特征在于，所述獲取所述多輛車輛的當前狀態信息以及停車區域中空置停車位信息的步驟包括：

當車輛上或者停車區域內設置有雷達和定位系統時，以一定的步長依次接收車輛定位數據與雷達數據；

根據雷達特性和雷達布置位置，篩選有效的雷達數據；

若多個雷達參與車輛周圍環境采集，則對多個雷達采集到的數據進行融合，得到車輛的當前狀態信息以及停車區域中空置停車位信息。

5.如權利要求1所述的群體智能泊車方法，其特征在于，所述獲取所述多輛車輛的當前狀態信息以及停車區域中空置停車位信息的步驟包括：

將激光雷達和定位系統設置于移動平臺上，驅動移動平臺在停車區域移動；

在移動平臺移動過程中，獲取激光雷達的檢測數據結合定位系統數據疊加生成車輛的當前狀態信息以及停車區域中空置停車位信息。

6.如權利要求4或5所述的群體智能泊車方法其特征在于，所述定位系統包括慣導定位、衛星定位、航跡定位、視覺定位、雷達定位和臨車協同定位中至少一種。

7.如權利要求1所述的群體智能泊車方法，其特征在于，所述根據所述車輛的當前狀態信息以及停車區域中空置停車位信息，規劃各所述待停車輛停靠的停車位置和停靠路線的步驟包括：

利用鏈式可視圖法創建AGV運行環境模型，基于Dijkstra算法規劃出AGV從起點到終點的初始路徑；

引入節點隨機選擇機制、最大最小螞蟻系統以及車輛的當前狀態信息和停車區域中空置停車位信息更新對基本蟻群算法進行優化改進；

改進蟻群算法對初始路徑進行優化，完成規劃各所述待停車輛停靠的停車位置和停靠路線。

8.如權利要求7所述的群體智能泊車方法，其特征在于，所述利用鏈式可視圖法創建AGV運行環境模型的步驟包括：

利用攝像頭、雷達傳感器、超聲波傳感器以及紅外線傳感器采集AGV運行環境信息，根據采集AGV運行環境信息創建AGV運行環境模型。

9.一種群體智能泊車系統，其特征在于，所述群體智能泊車系統包括：存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的群體智能泊車程序，所述群體智能泊車程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的群體智能泊車方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有群體智能泊車程序，所述群體智能泊車程序被處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的群體智能泊車方法的步驟。