[發明專利]一種基于水上自動駕駛的船艇識別方法、裝置、系統以及一種存儲介質

在審

• 申請號: 201810517611.1
• 申請日: 2018-05-25
• 公開（公告）號: CN108549390A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 鄭山;梁安;蘭江
• 申請（專利權）人: 深圳市華訊方舟裝備技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G08G3/00
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 曾敬;肖琪

1.一種基于水上自動駕駛的船艇識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

控制船艇向指定航向行駛；

控制船艇向指定航點行駛；

接收表征船艇的當前航向的航向信號；

接收表征船艇的當前位置的位置信號；

判斷所述當前航向與所述指定航向是否一致；

若不一致，控制船艇向指定航向行駛；

若一致，判斷所述當前位置與所述指定航點是否一致；

若不一致，控制船艇向指定航點行駛；

接收距船艇預設識別距離的移動物體的圖像信號；

識別所述移動物體是否為船艇；

若為船艇，向所述移動物體發送加密報文；

判斷是否接收到所述移動物體的回應報文；

若未接收到，判定所述移動物體屬于陌生船艇。

2.如權利要求1所述的基于水上自動駕駛的船艇識別方法，其特征在于，在識別所述移動物體是否為船艇的步驟之后還包括如下步驟：

若不為船艇，控制船艇向指定航向行駛。

3.如權利要求1所述的基于水上自動駕駛的船艇識別方法，其特征在于，在判斷是否接收到所述移動物體的回應報文的步驟之后還包括如下步驟：

若接收到，判斷所述回應報文與所述加密報文是否適配；

若適配，判定所述移動物體屬于我方船艇。

4.如權利要求3所述的基于水上自動駕駛的船艇識別方法，其特征在于，在判斷所述回應報文與所述加密報文是否適配的步驟之后還包括如下步驟：

若不適配，判定所述移動物體屬于陌生船艇。

5.一種存儲介質，存儲計算機指令，其特征在于，所述計算機指令在處理器上運行時，可執行如權利要求1-4中任意一種所述的基于水上自動駕駛的船艇識別方法的步驟。

6.一種基于水上自動駕駛的船艇識別裝置，其特征在于，包括：

航向控制單元，控制船艇向指定航向行駛；

航點控制單元，控制船艇向指定航點行駛；

航向接收單元，接收表征船艇的當前航向的航向信號；

位置接收單元，接收表征船艇的當前位置的位置信號；

航向判定單元，判斷所述當前航向與所述指定航向是否一致；

根據所述當前航向與所述指定航向不一致的判斷結果，所述航向控制單元控制船艇向指定航向行駛；

位置判定單元，根據所述當前航向與所述指定航向一致的判斷結果，判斷所述當前位置與所述指定航點是否一致；

根據所述當前位置與所述指定航點不一致的判斷結果，所述航點控制單元控制船艇向指定航點行駛；

圖像接收單元，接收距船艇預設識別距離的移動物體的圖像信號；

圖像識別單元，識別所述移動物體是否為船艇。

報文發送單元，根據所述移動物體是船艇的識別結果，向所述移動物體發送加密報文；

報文接收判斷單元，判斷是否接收到所述移動物體的回應報文；

船艇判定單元，根據未接收到所述回應報文的判斷結果，判定所述移動物體屬于陌生船艇。

7.如權利要求6所述的基于水上自動駕駛的船艇識別裝置，其特征在于，根據不為船艇的識別結果，所述航向控制單元控制船艇向指定航向行駛，所述航點控制單元控制船艇向指定航點行駛。

8.如權利要求6所述的基于水上自動駕駛的船艇識別裝置，其特征在于，還包括：密文適配判斷單元；

所述密文適配判斷單元，根據接收到所述回應報文的判斷結果，判斷所述回應報文與所述加密報文是否適配；

根據所述回應報文與所述加密報文適配的識別結果，所述船艇判定單元判定所述移動物體屬于我方船艇。

9.如權利要求8所述的基于水上自動駕駛的船艇識別裝置，其特征在于，根據所述回應報文與所述加密報文不適配的識別結果，所述船艇判定單元判定所述移動物體屬于陌生船艇。

10.一種基于水上自動駕駛的船艇識別系統，其特征在于，包括：船艇本體、電腦、GPS設備以及攝影機；所述電腦包括如權利要求6-9中任意一種所述的基于水上自動駕駛的船艇識別裝置；

所述電腦、所述GPS設備以及所述攝影機分別安裝在所述船艇本體上；

所述GPS設備，用于獲取船艇的當前航向和當前位置，并輸出表征所述當前航向的航向信號和表征所述當前位置的位置信號；

所述攝影機，用于獲取距船艇預設識別距離的移動物體的圖像，并輸出所述移動物體的圖像信號。