[發(fā)明專利]一種基于V2X技術(shù)的智能車輛通行路口紅綠燈方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810510657.0
• 申請日: 2018-05-24
• 公開（公告）號: CN108694841B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊光明;文巧稚;龔建偉;陳慧巖
• 申請（專利權(quán)）人: 北理慧動（常熟）車輛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962;G08G1/0967;B60W30/18
• 代理公司: 北京天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11386
• 代理人: 馬東偉;胡時(shí)冶

1.一種基于V2X技術(shù)的智能車輛通行路口紅綠燈方法，其特征在于，包括以下步驟：

啟動智能車輛智能駕駛功能；

智能車輛同時(shí)接收本車和前車的位置、速度及紅綠燈狀態(tài)信息；

生成本車候選加速度序列，結(jié)合本車的速度、位置，生成預(yù)測時(shí)域內(nèi)本車的速度矩陣和位置矩陣；

根據(jù)前車的位置、速度，生成預(yù)測時(shí)域內(nèi)前車的速度矩陣和位置矩陣；

確定智能車輛每一個(gè)候選加速度所對應(yīng)的總成本，將總成本最小的候選加速度作為期望加速度；

根據(jù)所述期望加速度和對應(yīng)的期望速度通行路口紅綠燈；

智能車輛通過V2X通信接收本車的位置、速度信息及紅綠燈狀態(tài)信息；

智能車輛通過毫米波雷達(dá)接收前車的位置、速度信息；

本車候選加速度序列中第i個(gè)候選加速度為：

其中，1≤i≤n₁、a_max為智能車輛通行紅綠燈最大加速度、a_min為智能車輛通行紅綠燈最小加速度、n₁為候選加速度個(gè)數(shù)；

預(yù)測時(shí)域t內(nèi)的時(shí)間間隔為：

t_s＝t/n₂ (2)

其中，n₂為時(shí)間間隔個(gè)數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于V2X技術(shù)的智能車輛通行路口紅綠燈方法，其特征在于，

根據(jù)候選加速度序列，生成預(yù)測時(shí)域內(nèi)本車加速度矩陣A，A中元素a_ij：

a_ij＝a_i (3)

其中，矩陣A的行數(shù)為候選加速度個(gè)數(shù)n₁，列數(shù)為時(shí)間間隔個(gè)數(shù)n₂，a_i為候選加速度序列中第i個(gè)候選加速度；

生成預(yù)測時(shí)域內(nèi)本車速度矩陣V，V中元素v_ij：

v_ij＝v₀+a_ij*t_s*(j-1) (4)

其中，矩陣V的行數(shù)為候選加速度個(gè)數(shù)n₁，列數(shù)為時(shí)間間隔個(gè)數(shù)n₂，v₀為本車當(dāng)前車速，v_ij表示第i個(gè)候選加速度j時(shí)刻對應(yīng)的速度，其中，1≤j≤n₂；

生成預(yù)測時(shí)域內(nèi)本車位置矩陣S，S中元素s_ij：

s_ij＝s₀+v_ij*t_s*(j-1)+0.5*a_ij*t_s*(j-1)*t_s*(j-1) (5)

其中，矩陣S的行數(shù)為候選加速度個(gè)數(shù)n₁，列數(shù)為時(shí)間間隔個(gè)數(shù)n₂，s₀為本車當(dāng)前位置，s_ij表示第i個(gè)候選加速度j時(shí)刻對應(yīng)的位置。