[發明專利]一種基于V2X技術的智能車輛通行路口紅綠燈方法

有效

• 申請號: 201810510657.0
• 申請日: 2018-05-24
• 公開（公告）號: CN108694841B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 熊光明;文巧稚;龔建偉;陳慧巖
• 申請（專利權）人: 北理慧動（常熟）車輛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962;G08G1/0967;B60W30/18
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 馬東偉;胡時冶

本發明涉及一種基于V2X技術的智能車輛通行路口紅綠燈方法，屬于智能駕駛技術領域,解決了現有智能車輛因駕駛不當帶來的經濟性、舒適性降低及交通擁堵問題。步驟如下：啟動智能車輛智能駕駛功能；智能車輛同時接收本車和前車的位置、速度及紅綠燈狀態信息；生成本車候選加速度序列，結合本車的速度、位置，生成預測時域內本車的速度矩陣和位置矩陣；根據前車的位置、速度，生成預測時域內前車的速度矩陣和位置矩陣；確定智能車輛每一個候選加速度所對應的總成本，將總成本最小的候選加速度作為期望加速度；根據所述期望加速度和對應的期望速度通行路口紅綠燈。實現了智能車輛經濟、舒適地通行路口紅綠燈，減輕了因駕駛不當帶來的交通擁堵問題。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種基于V2X技術的智能車輛通行路口紅綠燈方法。

背景技術

智能駕駛車輛是集環境感知、規劃決策、運動控制與執行等多項功能于一體的綜合系統，涵蓋了機械、控制、傳感器技術、信號處理、模式識別、人工智能和計算技術等多學科知識。

隨著國家自然科學基金委“視聽覺信息的認知計算”重大研究計劃的深入開展以及“中國智能車未來挑戰賽”連續七屆的成功舉辦，我國智能駕駛車輛相關技術的研究已取得長足的進展，能夠滿足智能駕駛車輛在小范圍、簡單城區環境下的低速行駛要求，以及城際公路簡單環境中的高速行駛需求。

紅綠燈作為城市真實交通環境中的一個重要因素，能夠對車輛行駛速度產生重要影響，智能駕駛車輛通過紅綠燈時由于真實交通情況的復雜性，容易采取不當駕駛行為，如有時會采取急加速急減速、怠速停車、頻繁換道等行為，這些不當行為會導致本車經濟性、舒適性的降低，同時影響到了其他車輛的行駛，造成交通擁堵。

發明內容

鑒于上述的分析，本發明旨在提供一種基于V2X技術的智能車輛通行路口紅綠燈方法，用以解決現有智能駕駛車輛因駕駛不當帶來的經濟性、舒適性降低及由此造成的交通擁堵問題。

本發明的目的主要是通過以下技術方案實現的：

一種基于V2X技術的智能車輛通行路口紅綠燈方法，包括以下步驟：

啟動智能車輛智能駕駛功能；

智能車輛同時接收本車和前車的位置、速度及紅綠燈狀態信息；

生成本車候選加速度序列，結合本車的速度、位置，生成預測時域內本車的速度矩陣和位置矩陣；

根據前車的位置、速度，生成預測時域內前車的速度矩陣和位置矩陣；

確定智能車輛每一個候選加速度所對應的總成本，將總成本最小的候選加速度作為期望加速度；

根據所述期望加速度和對應的期望速度通行路口紅綠燈。

本發明有益效果如下：本實施例提供的基于V2X技術的智能車輛通行路口紅綠燈方法，利用V2X技術獲取本車、前車及紅綠燈信息之后，智能車輛在遵守交通法規的同時與其他車輛協作行駛，并表現出合理的駕駛行為。本發明考慮到交通環境中存在其他社會車輛，使智能駕駛車輛通行紅綠燈路口時不僅能夠經濟平順的行駛，同時能夠與前方車輛協調，保證智能駕駛的安全性。

在上述方案的基礎上，本發明還做了如下改進：

進一步，智能車輛通過V2X通信接收本車的位置、速度信息及紅綠燈狀態信息；

智能車輛通過毫米波雷達接收前車的位置、速度信息。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過采集智能車輛本車和前車的位置、速度等信息，便于根據已知信息分析智能車輛行駛狀況，作出進一步行駛決策。

進一步，本車候選加速度序列中第i個候選加速度為：