[發明專利]一種自動校正上片角度的裝置在審

申請號：	201810510542.1	申請日：	2018-05-24
公開（公告）號：	CN108483044A	公開（公告）日：	2018-09-04
發明（設計）人：	王東旭;王平	申請（專利權）人：	上海福耀客車玻璃有限公司
主分類號：	B65G49/06	分類號：	B65G49/06
代理公司：	上海科盛知識產權代理有限公司 31225	代理人：	劉燕武
地址：	201814 上海***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	平面吸盤支架工業機器人上片超聲波傳感器驅動組件上片機構自動校正控制器吸盤抓取自動調整功能玻璃玻璃碎片調整設備活動連接角度差異角度偏差人工手動同一直線支架轉動吸盤架自由端減小平行驅動
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【說明書】：

本發明涉及一種自動校正上片角度的裝置，包括工業機器人和設置在工業機器人自由端并由其帶動的上片機構，所述上片機構包括中間部位與所述工業機器人活動連接的平面吸盤支架，驅動所述平面吸盤支架轉動以調整上片角度的驅動組件，以及控制所述驅動組件運行的控制器，所述的平面吸盤支架上還設有吸盤，在平面吸盤支架上還設有至少三個連接所述控制器的超聲波傳感器，所述超聲波傳感器不全在同一直線上并位于同一與平面吸盤支架平行的平面內且位于同一與平面內。與現有技術相比，本發明無需人工手動多次調整設備抓取玻璃時的角度，實現自動調整功能，且調整后吸盤架與玻璃幾乎0角度偏差，減小因角度差異產生的玻璃碎片問題。

技術領域

本發明屬于汽車玻璃生產設備技術領域，涉及一種可自行校正上片角度的裝置。

背景技術

原片玻璃尺寸較大，且邊角鋒利容易傷人，需要使用專用的設備將其從原片架上一片一片的取出放在傳輸線上。原片玻璃一般是100片用木箱包裝，在上片之前，需要在線外用行車將木箱吊置斜靠在L型架上，除木箱包裝，然后用叉車將L型架叉進上片位置。由于行吊木箱在L架上的位置差異導致玻璃與地面的角度有變化，且叉車放置L型架位置也有差異，所以上片裝置的吸盤架在抓取玻璃時需要調整吸盤與玻璃的角度。傳統的角度調整是靠手動多次的測試來實現，效率低，對人員操作要求高。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種自動校正上片角度的裝置。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

本發明提出了一種自動校正上片角度的裝置，包括工業機器人和設置在工業機器人自由端并由其帶動的上片機構，所述上片機構包括中間部位與所述工業機器人活動連接的平面吸盤支架，驅動所述平面吸盤支架轉動以調整上片角度的驅動組件，以及控制所述驅動組件運行的控制器，所述的平面吸盤支架上還設有吸盤，在平面吸盤支架上還設有至少三個連接所述控制器的超聲波傳感器，所述超聲波傳感器不全在同一直線上并位于同一與平面吸盤支架平行的平面內且位于同一與平面內；上片前，控制器實時接收超聲波傳感器測量的其與待吸取工件的距離信號，并發送信號給驅動組件，帶動平面吸盤支架轉動，直至各超聲波傳感器反饋的距離信號相等為止。

進一步的，所述的平面吸盤支架呈工字型，其包括位于左右兩側且相對平行的兩根吸盤桿，兩根吸盤桿之間采用與所述工業機器人活動連接的支撐桿固定，在兩根吸盤桿上設有所述吸盤。

更進一步的，所述的支撐桿與工業機器人之間采用活動座連接，所述活動座包括第一基座和第二基座，其中，第一基座與所述支撐桿固定連接，第一基座與第二基座通過第一轉軸轉動連接，第二基座與工業機器人通過第二轉軸轉動連接，所述第一轉軸與第二轉軸相互垂直；

所述的驅動機構包括用于驅動第一基座與第二基座繞第一轉軸相對轉動的第一驅動件，以及驅動第二基座與工業機器人繞第二轉軸相對轉動的第二驅動件。

更進一步優選的，所述的超聲波傳感器設有三個，其中兩個設置在同一根吸盤桿上，另一個設置在另一根吸盤桿上；

所述第一轉軸與吸盤桿平行，所述第二轉軸與不在同一吸盤桿上的其中兩個超聲波傳感器的連線方向平行。

更進一步優選的，所述的第一驅動件和第二驅動件為分別連接并驅動第一轉軸和第二轉軸轉動的驅動電機。

更進一步的，所述的吸盤在每個吸盤桿上間隔設有兩個或兩個以上。

進一步的，所述的控制器為西門子PLC控制器。

與現有技術相比，本發明無需人工手動多次調整設備抓取玻璃時的角度，實現自動調整功能，且調整后吸盤架與玻璃幾乎0角度偏差，減小因角度差異產生的玻璃碎片問題，節省操作時間，提高生產效率。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

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