[發(fā)明專利]一種自動校正上片角度的裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810510542.1 | 申請日： | 2018-05-24 |
| 公開（公告）號： | CN108483044A | 公開（公告）日： | 2018-09-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王東旭;王平 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海福耀客車玻璃有限公司 |
| 主分類號： | B65G49/06 | 分類號： | B65G49/06 |
| 代理公司： | 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225 | 代理人： | 劉燕武 |
| 地址： | 201814 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 平面吸盤 支架 工業(yè)機器人 上片 超聲波傳感器 驅(qū)動組件 上片機構(gòu) 自動校正 控制器 吸盤 抓取 自動調(diào)整功能 玻璃 玻璃碎片 調(diào)整設(shè)備 活動連接 角度差異 角度偏差 人工手動 同一直線 支架轉(zhuǎn)動 吸盤架 自由端 減小 平行 驅(qū)動 | ||
1.一種自動校正上片角度的裝置，包括工業(yè)機器人和設(shè)置在工業(yè)機器人自由端并由其帶動的上片機構(gòu)，其特征在于，所述上片機構(gòu)包括中間部位與所述工業(yè)機器人活動連接的平面吸盤支架，驅(qū)動所述平面吸盤支架轉(zhuǎn)動以調(diào)整上片角度的驅(qū)動組件，以及控制所述驅(qū)動組件運行的控制器，所述的平面吸盤支架上還設(shè)有吸盤，在平面吸盤支架上還設(shè)有至少三個連接所述控制器的超聲波傳感器，所述超聲波傳感器不全在同一直線上并位于同一與平面吸盤支架平行的平面內(nèi)且位于同一與平面內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動校正上片角度的裝置，其特征在于，所述的平面吸盤支架呈工字型，其包括位于左右兩側(cè)且相對平行的兩根吸盤桿，兩根吸盤桿之間采用與所述工業(yè)機器人活動連接的支撐桿固定，在兩根吸盤桿上設(shè)有所述吸盤。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動校正上片角度的裝置，其特征在于，所述的支撐桿與工業(yè)機器人之間采用活動座連接，所述活動座包括第一基座和第二基座，其中，第一基座與所述支撐桿固定連接，第一基座與第二基座通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，第二基座與工業(yè)機器人通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，所述第一轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸相互垂直；
所述的驅(qū)動機構(gòu)包括用于驅(qū)動第一基座與第二基座繞第一轉(zhuǎn)軸相對轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動件，以及驅(qū)動第二基座與工業(yè)機器人繞第二轉(zhuǎn)軸相對轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動件。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動校正上片角度的裝置，其特征在于，所述的超聲波傳感器設(shè)有三個，其中兩個設(shè)置在同一根吸盤桿上，另一個設(shè)置在另一根吸盤桿上；
所述第一轉(zhuǎn)軸與吸盤桿平行，所述第二轉(zhuǎn)軸與不在同一吸盤桿上的其中兩個超聲波傳感器的連線方向平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動校正上片角度的裝置，其特征在于，所述的第一驅(qū)動件和第二驅(qū)動件為分別連接并驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動校正上片角度的裝置，其特征在于，所述的吸盤在每個吸盤桿上間隔設(shè)有兩個或兩個以上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動校正上片角度的裝置，其特征在于，所述的控制器為西門子PLC控制器。
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