[發(fā)明專利]一種判定停車讓行交叉口機動車駕駛?cè)私煌ㄟ`法的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810505711.2
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN108734969A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣賢才;王剛;馬艷麗;冷軍強;馬濤;陳明垟;鮑興浩;曹艦鐠
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/01
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務(wù)所 23109
• 代理人: 岳泉清

1.一種判定停車讓行交叉口機動車駕駛?cè)私煌ㄟ`法的方法，其特征在于：所述判定停車讓行交叉口機動車駕駛?cè)私煌ㄟ`法的方法包括以下步驟：

步驟一：在停車讓行進口道上設(shè)置停車讓行檢測區(qū)域，停車讓行檢測區(qū)域的起始位置與停車線的距離為L_r；

步驟二：確定停車讓行進口道上車輛穿越主路所需的時間；

步驟三：在具有優(yōu)先通行權(quán)道路上布設(shè)車輛檢測器，車輛檢測器與停車線的距離為L_s，車輛經(jīng)過車輛檢測器后到達停車線；

步驟四：對具有優(yōu)先通行權(quán)道路的兩個進口道的可穿越空擋進行計算，當具有優(yōu)先通行權(quán)道路的兩個進口道同時存在可穿越空擋時，停車讓行進口道若有停車等候的車輛，則開啟對向的信號燈顯示綠燈，否則，信號燈仍顯示紅燈；所述可穿越空擋為停車讓行進口道上車輛獲得穿越具有優(yōu)先通行權(quán)道路的時間；

步驟五：當車輛進入停車讓行檢測區(qū)域未將速度降至0并通過停車線，或紅燈期間停車讓行進口道上的車輛駛離停車線，則啟動電子抓拍取證其違法行為。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種判定停車讓行交叉口機動車駕駛?cè)私煌ㄟ`法的方法，其特征在于：所述停車讓行檢測區(qū)域的起始位置與停車線的距離為L_r的計算公式為：

其中v_max為停車讓行道路的限速值，a為車輛減速度，取值為3.0～3.5m/s²。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種判定停車讓行交叉口機動車駕駛?cè)私煌ㄟ`法的方法，其特征在于：所述步驟二中確定停車讓行進口道上車輛穿越主路所需的時間的具體過程為：

設(shè)停車讓行進口道停車線與距離停車線最遠的沖突區(qū)的邊的距離為L₀，車的長度為L_v，目標車速為道路限速v_max，則加速至目標車速所需的時間t₁及行駛的距離S為：

其中a為車輛加速度，取值為3.0～3.5m/s²；

當L₀+L_v<S時，停車讓行進口道車輛穿越主路所需的最小時間X₀為：

其中t₀為駕駛員的反應時間，取1.0s；

當L₀+L_v≥S時，車輛穿越主路所需時間由駕駛員的反應時間、加速運行時間和勻速運行時間三部分組成，計算公式如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種判定停車讓行交叉口機動車駕駛?cè)私煌ㄟ`法的方法，其特征在于：所述步驟三中在具有優(yōu)先通行權(quán)道路上布設(shè)車輛檢測器的具體過程為：

L_s滿足：

L_s+L₁≥X₀×v_s

其中L₁為具有優(yōu)先通行權(quán)道路停車線與距離停車線最遠的沖突區(qū)的邊的距離，v_s為主路的限速值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種判定停車讓行交叉口機動車駕駛?cè)私煌ㄟ`法的方法，其特征在于：所述步驟四中對具有優(yōu)先通行權(quán)道路的兩個進口道的可穿越空擋進行計算的具體過程為：

將具有優(yōu)先通行權(quán)道路的兩個進口道定義為第一進口道和第二進口道；

(1)當前時刻t第一進口道檢測器未檢測到有車輛到達，且[t-X₀,t]內(nèi)也沒有車輛通過檢測器，此時第一進口道可提供[t,t+X₀]的可穿越空擋；

(2)當前時刻t第一進口道檢測器未檢測到有車輛到達，但[t-X₀,t]內(nèi)有車輛通過檢測器，則計算[t-X₀,t]內(nèi)通過檢測器的車輛完全駛離交叉口沖突區(qū)的時刻t′，即：

其中t_a為車輛通過檢測器的時刻，v_a為車輛通過檢測器的速度；

若t'≥t，則第一進口道當前無可穿越空擋，直至t'時刻再判斷是否有可穿越空擋；若t'<t，則第一進口道可提供[t,t+X₀]的可穿越空擋；

(3)當前時刻t第一進口道檢測器檢測到有車輛到達，但[t-X₀,t]內(nèi)無車輛通過檢測器，若檢測到的當前車速v<v_s，此時第一進口道提供[t,t+X₀]的可穿越空擋；否則，第一進口道當前無可穿越空擋，到再判斷是否有可穿越空擋；

(4)當前時刻t第一進口道檢測器檢測到有車輛到達，且[t-X₀,t]內(nèi)有車輛通過檢測器，則第一進口道當前無可穿越空擋，到再判斷是否有可穿越空擋；

重復(1)(2)(3)(4)的過程，判斷第二進口道是否存在可穿越空擋。