[發(fā)明專利]碰撞回避控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810503443.0
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN108944923B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 西村太貴;齊木広太朗
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 蘇萌萌;權(quán)太白

1.一種碰撞回避控制裝置，具備碰撞回避控制部，所述碰撞回避控制部對表示關(guān)于具有與本車輛發(fā)生碰撞的可能性的至少一個物標(biāo)與該本車輛之間的碰撞的緊急程度的碰撞指標(biāo)值進行計算，并在計算出的所述碰撞指標(biāo)值中的表示所述緊急程度為最高的碰撞指標(biāo)值與預(yù)定閾值之間的關(guān)系滿足指定關(guān)系時，判斷為輔助實施條件已成立，并且為了回避所述碰撞而實施碰撞回避控制，所述碰撞回避控制包括變更所述本車輛的行駛狀態(tài)的控制、以及顯示用于針對緊急物標(biāo)而提醒注意的注意提醒畫面的控制中的至少一方，所述緊急物標(biāo)為，具有表示所述緊急程度為最高的碰撞指標(biāo)值的物標(biāo)，其中，

所述碰撞回避控制部具備：

連續(xù)結(jié)構(gòu)物判斷部，其對所述緊急物標(biāo)是否為具有預(yù)定長度以上的長度的連續(xù)結(jié)構(gòu)物進行判斷；

轉(zhuǎn)向?qū)嵤┡袛嗖浚鋵λ霰拒囕v的行駛狀態(tài)是否為依從了由該本車輛的駕駛員所實施的轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)進行判斷；

實施條件變更部，在所述緊急物標(biāo)為所述連續(xù)結(jié)構(gòu)物且所述本車輛的行駛狀態(tài)為所述轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)這一特殊條件已成立的情況下，與所述特殊條件不成立的情況相比，所述實施條件變更部以變得更難以判斷為所述輔助實施條件已成立的方式而對所述碰撞指標(biāo)值及所述預(yù)定閾值中的至少一方進行變更。

2.如權(quán)利要求1所述的碰撞回避控制裝置，其中，

所述轉(zhuǎn)向?qū)嵤┡袛嗖勘粯?gòu)成為，每經(jīng)過預(yù)定時間而取得與所述駕駛員的轉(zhuǎn)向量具有相關(guān)關(guān)系的轉(zhuǎn)向指標(biāo)值，并且在根據(jù)此次所取得的所述轉(zhuǎn)向指標(biāo)值與距此次取得該轉(zhuǎn)向指標(biāo)值的時間點預(yù)定時間之前所取得的轉(zhuǎn)向指標(biāo)值之差的大小而產(chǎn)生的、所述轉(zhuǎn)向指標(biāo)值的變化量在閾值變化量以上的情況下，判斷為所述本車輛的行駛狀態(tài)為所述轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)。

3.如權(quán)利要求2所述的碰撞回避控制裝置，其中，

所述轉(zhuǎn)向?qū)嵤┡袛嗖勘粯?gòu)成為，作為所述轉(zhuǎn)向指標(biāo)值而使用了所述本車輛上產(chǎn)生的橫擺率和所述本車輛的轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角中的任意一方。

4.如權(quán)利要求2或權(quán)利要求3所述的碰撞回避控制裝置，其中，

所述轉(zhuǎn)向?qū)嵤┡袛嗖勘粯?gòu)成為，從所述轉(zhuǎn)向指標(biāo)值的變化量成為了所述閾值變化量以上的時間點起到經(jīng)過預(yù)定時間的時間點為止，判斷為所述本車輛的行駛狀態(tài)為所述轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)。

5.如權(quán)利要求4所述的碰撞回避控制裝置，其中，

所述轉(zhuǎn)向?qū)嵤┡袛嗖勘粯?gòu)成為，當(dāng)在從所述轉(zhuǎn)向指標(biāo)值的變化量成為了所述閾值變化量以上的時間點起到經(jīng)過所述預(yù)定時間的時間點為止的期間內(nèi)，通過由所述連續(xù)結(jié)構(gòu)物判斷部判斷為所述緊急物標(biāo)為所述連續(xù)結(jié)構(gòu)物從而所述特殊條件成立，且之后在所述期間內(nèi)判斷出所述緊急物標(biāo)為與所述特殊條件成立的時間點處的連續(xù)結(jié)構(gòu)物不同的連續(xù)結(jié)構(gòu)物時，判斷為所述本車輛的行駛狀態(tài)不是所述轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)。

6.如權(quán)利要求1所述的碰撞回避控制裝置，其中，

所述碰撞回避控制部被構(gòu)成為，在所述本車輛直行前進并且所述連續(xù)結(jié)構(gòu)物相對于所述本車輛的角度的大小小于閾值角度的情況下，禁止實施所述碰撞回避控制。