[發(fā)明專利]碰撞回避控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810503443.0
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN108944923B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 西村太貴;齊木広太朗
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 蘇萌萌;權(quán)太白

本發(fā)明提供一種碰撞回避控制裝置。碰撞回避ECU(10)在表示關(guān)于具有與本車輛發(fā)生碰撞的可能性的物標與本車輛之間的碰撞的緊急程度的碰撞指標值與預(yù)定閾值之間的關(guān)系滿足指定關(guān)系時，判斷為輔助實施條件成立，并且為了回避碰撞而實施碰撞回避控制。在此，碰撞回避ECU判斷具有與本車輛發(fā)生碰撞的可能性的物標是否為具有預(yù)定長度以上的長度的連續(xù)結(jié)構(gòu)物。而且，碰撞回避ECU判斷本車輛的行駛狀態(tài)是否為依從該本車輛的駕駛員的轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)。在物標為連續(xù)結(jié)構(gòu)物且本車輛的行駛狀態(tài)為轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)這一特殊條件成立的情況下，與特殊條件不成立的情況相比，碰撞回避ECU以變得難以判斷為輔助實施條件成立的方式而改變碰撞指標值和預(yù)定閾值中的至少一方。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種為了回避與輔助實施條件成立的物標之間的碰撞而實施碰撞回避控制的碰撞回避控制裝置。

背景技術(shù)

一直以來已知的這種碰撞回避控制裝置之一(以下稱為“現(xiàn)有裝置”)在包括本車輛的行進路線的預(yù)定范圍內(nèi)存在不可回避的立體物的情況下，實施用于回避本車輛與立體物之間的碰撞的駕駛輔助。更具體地說，現(xiàn)有裝置在本車輛的車寬方向上將所述預(yù)定范圍分成兩個范圍。而且，在這兩個范圍中的僅某一方的范圍內(nèi)包含能夠回避本車輛與立體物之間的碰撞的區(qū)域的情況下，與這兩個范圍內(nèi)均包含能夠回避碰撞的區(qū)域的情況相比，現(xiàn)有裝置放寬所述駕駛輔助的實施條件(即，提前駕駛輔助的實施時刻)。因此，現(xiàn)有裝置能夠在可回避碰撞的區(qū)域即將變?yōu)椴淮嬖谥皩嵤{駛輔助(例如參照專利文獻1)。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-96064號公報(參照段落0012等)

例如，駕駛員有時在曲線道路上的行駛過程中會為了回避穿過中央分割線的相向車輛而有意地實施轉(zhuǎn)向操作。在這種情況下，本車輛有時會駛向例如存在有護欄、溝、路緣石和墻壁等連續(xù)結(jié)構(gòu)物的方向。在此情況下，存在連續(xù)結(jié)構(gòu)物的方向上的區(qū)域(例如左前方區(qū)域)會成為與該連續(xù)結(jié)構(gòu)物之間的碰撞不可回避的區(qū)域。另一方面，與連續(xù)結(jié)構(gòu)物存在的方向相反的方向上的區(qū)域(例如，右前方區(qū)域)包括可回避碰撞的區(qū)域的情況較多。在這種情況下，由于僅在上述兩個范圍中的某一方的范圍內(nèi)包含能夠回避的區(qū)域，因此現(xiàn)有技術(shù)會放寬駕駛輔助的實施條件。其結(jié)果為，盡管駕駛員有意地進行了轉(zhuǎn)向操作，但實施碰撞回避控制的可能性也較高。因此，存在駕駛員感覺厭煩碰撞回避控制的可能性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了應(yīng)對上述課題而被完成的發(fā)明。即，本發(fā)明的目的之一在于，提供一種能夠降低盡管駕駛員有意地進行了轉(zhuǎn)向操作但仍實施碰撞回避控制的可能性，從而能夠降低駕駛員對碰撞回避控制感到厭煩的可能性的碰撞回避控制裝置。

本發(fā)明的碰撞回避控制裝置(以下也稱為“本發(fā)明裝置”)具備碰撞回避控制部(10以及步驟434)，所述碰撞回避控制部在表示關(guān)于具有與本車輛(SV)發(fā)生碰撞的可能性的物標與該本車輛之間的碰撞的緊急程度的碰撞指標值(碰撞所需時間TTC)與預(yù)定閾值(閾值時間T1th)之間的關(guān)系滿足指定關(guān)系時，判斷為輔助實施條件已成立，并且為了回避所述碰撞而實施碰撞回避控制，所述碰撞回避控制包括對所述本車輛的行駛狀態(tài)進行變更的控制、以及顯示用于提醒針對所述物標的注意的注意提醒畫面的控制，其中，所述碰撞回避控制部具備：連續(xù)結(jié)構(gòu)物判斷部(10以及步驟414)，其對所述物標是否為具有預(yù)定長度以上的長度的連續(xù)結(jié)構(gòu)物進行判斷；轉(zhuǎn)向?qū)嵤┡袛嗖?10以及步驟900至步驟995)，其對所述本車輛的行駛狀態(tài)是否為依從了由該本車輛的駕駛員所實施的轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)進行判斷；實施條件變更部(10，步驟436以及步驟1005)，在所述物標為所述連續(xù)結(jié)構(gòu)物(步驟416“是”)并且所述本車輛的行駛狀態(tài)為所述轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)(步驟428“是”)這一特殊條件已成立的情況下，與所述特殊條件不成立的情況相比，所述實施條件變更部以變得難以判斷為所述輔助實施條件已成立的方式而對所述碰撞指標值和所述預(yù)定閾值中的至少一方進行變更。

由此，能夠降低盡管駕駛員有意地進行了轉(zhuǎn)向操作但仍實施碰撞回避控制的可能性，從而能夠降低駕駛員對碰撞回避控制感到厭煩的可能性。