[發(fā)明專利]一種無人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的控制方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810502793.5
• 申請(qǐng)日: 2018-05-23
• 公開（公告）號(hào): CN108415459A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 覃筱毓;馬廣東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 宜昌快馬仕網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G01C21/20
• 代理公司: 宜昌市慧宜專利商標(biāo)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42226
• 代理人: 夏冬玲

1.一種無人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的裝置，其特征在于：該裝置包括加裝在無人機(jī)（1）上的激光測(cè)距傳感器（2），放置在目標(biāo)物體（3）中心的激光反射棒（4）；所述無人機(jī)（1）上加裝有同步電機(jī)，同步電機(jī)連接激光測(cè)距傳感器（2），同步電機(jī)用于調(diào)整激光測(cè)距傳感器（2）俯仰角，使激光能夠照射到激光反射棒（4）的反射區(qū)上；所述激光反射棒（4），用于反射激光。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的裝置，其特征在于：所述激光反射棒（4）為伸縮式結(jié)構(gòu)，包括由上至下依次連接的反射棒本體、透明支撐桿（7）、透明底座（8），所述反射棒本體包括可伸縮反射區(qū)（5）、固定反射區(qū)（6）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的裝置，其特征在于：所述無人機(jī)（1）上加裝有電子羅盤，電子羅盤用于獲取無人機(jī)（1）的航向角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的裝置，其特征在于：所述無人機(jī)（1）上加裝有氣壓計(jì)，氣壓計(jì)用于測(cè)量無人機(jī)（1）的飛行高度。

5.一種無人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟1：先將激光反射棒（4）放置在目標(biāo)物體（3）頂部中央O點(diǎn)作為圓心參照物；

步驟2：將無人機(jī)（1）放置到距離目標(biāo)物體（3）一定距離的地面，操作員控制無人機(jī)（1）起飛后，使無人機(jī)（1）上升到預(yù)定高度H懸停，無人機(jī)（1）的機(jī)頭方向指向圓內(nèi)，通過地面站或遙控器調(diào)整激光測(cè)距傳感器（2）俯仰角，使激光指向激光反射棒（4）方向，確保無人機(jī)（1）橫飛時(shí)，激光能夠照射到激光反射棒（4）；

步驟3：操作員給無人機(jī)（1）設(shè)置繞飛圓半徑和照片拍攝數(shù)量，并發(fā)出環(huán)繞拍攝指令；

步驟4：無人機(jī)（1）接收到繞拍指令后，開始自主環(huán)繞目標(biāo)物體（3）拍攝。

6.一種無人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行方法，其特征在于：

在目標(biāo)物體（3）中心放置激光反射棒（4），無人機(jī)（1）起飛到一定高度懸停，操作員調(diào)整激光測(cè)距傳感器（2）指向激光反射棒（4）方向，確保無人機(jī)橫飛時(shí)，激光能夠照射到激光反射棒4；

操作員將繞飛圓半徑和照片拍攝數(shù)量，通過指令發(fā)送給無人機(jī)（1），無人機(jī)（1）保持航向橫飛一定距離時(shí)，激光測(cè)距傳感器（2）能夠檢測(cè)到距離值突然變小很多，此時(shí)無人機(jī)機(jī)頭指向了目標(biāo)物體（3）圓心，無人機(jī)（1）根據(jù)測(cè)距值和激光測(cè)距傳感器（2）俯仰角，計(jì)算出實(shí)際飛行半徑，保持航向不變，前后調(diào)整實(shí)際飛行半徑到預(yù)設(shè)的圓半徑，調(diào)整到位后，拍攝第一張照片；

拍攝下一張照片前，無人機(jī)（1）根據(jù)照片拍攝數(shù)量，計(jì)算出航向偏轉(zhuǎn)角，待無人機(jī)（1）按照偏轉(zhuǎn)角調(diào)整好航向后，按照步驟：橫飛-檢測(cè)激光反射棒（4）-調(diào)整飛行半徑-拍攝照片-航向偏轉(zhuǎn)步驟，不斷重復(fù)，即可完成整個(gè)目標(biāo)物體的環(huán)繞拍攝。