[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的控制方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810502793.5
• 申請(qǐng)日: 2018-05-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108415459A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 覃筱毓;馬廣東
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 宜昌快馬仕網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10;G01C21/20
• 代理公司: 宜昌市慧宜專(zhuān)利商標(biāo)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42226
• 代理人: 夏冬玲

一種無(wú)人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的控制方法及裝置，該裝置包括加裝在無(wú)人機(jī)上的激光測(cè)距傳感器，放置在目標(biāo)物體中心的激光反射棒；所述無(wú)人機(jī)上加裝有同步電機(jī)，同步電機(jī)連接激光測(cè)距傳感器，同步電機(jī)用于調(diào)整激光測(cè)距傳感器俯仰角，使激光能夠照射到激光反射棒的反射區(qū)上；所述激光反射棒，用于反射激光。所述激光反射棒為伸縮式結(jié)構(gòu)，包括由上至下依次連接的反射棒本體、透明支撐桿、透明底座，所述反射棒本體包括可伸縮反射區(qū)、固定反射區(qū)。采用本發(fā)明，無(wú)人機(jī)根據(jù)激光測(cè)距傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)精確調(diào)整飛行圓半徑，精度達(dá)到毫米級(jí)；在室內(nèi)接收不到GPS的地方也可以進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)的環(huán)繞飛行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種無(wú)人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的控制方法及裝置。

背景技術(shù)

近年來(lái)隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，無(wú)人機(jī)航拍攝影因其優(yōu)異的展現(xiàn)視角獲得了極大應(yīng)用。無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行空中環(huán)繞拍攝是一個(gè)常見(jiàn)的拍攝場(chǎng)景，通過(guò)對(duì)環(huán)繞拍攝的一組照片進(jìn)行處理，可以生成目標(biāo)物體360°的展示照片，還可以通過(guò)照片建模程序生成目標(biāo)物體的計(jì)算機(jī)三維立體模型。

現(xiàn)有無(wú)人機(jī)為了實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)的環(huán)繞飛行需要用到GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)。操作人員通過(guò)地面站或遙控設(shè)備，將目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)緯度及繞飛圓半徑發(fā)送給無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)根據(jù)自身經(jīng)緯度和繞飛圓半徑動(dòng)態(tài)計(jì)算飛行軌跡并通過(guò)飛控系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)沿軌跡飛行。

這種控制方式有以下幾個(gè)缺陷：

1）、目前民用GPS定位精度一直停留在5米，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)無(wú)法精確的按照預(yù)定圓半徑飛行拍攝。

2）、現(xiàn)在還有一種GPS RTK測(cè)量技術(shù)，可以將GPS的精度提高到厘米級(jí)，但是該方案需要基準(zhǔn)站和流動(dòng)站設(shè)備配合實(shí)現(xiàn)，設(shè)備復(fù)雜且昂貴，很難在民用無(wú)人機(jī)領(lǐng)域應(yīng)用和推廣。

3）、GPS定位需要接收衛(wèi)星信號(hào)，如果目標(biāo)點(diǎn)在室內(nèi)，無(wú)人機(jī)接收不到到GPS信號(hào)，則無(wú)法進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)的繞飛。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)目前無(wú)人機(jī)使用GPS進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)繞飛的缺陷，本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的控制方法及裝置，使得無(wú)人機(jī)不依賴(lài)GPS對(duì)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行環(huán)繞飛行，具備的優(yōu)點(diǎn)在于：無(wú)人機(jī)根據(jù)激光測(cè)距傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)精確調(diào)整飛行圓半徑，精度達(dá)到毫米級(jí)。在室內(nèi)接收不到GPS的地方也可以進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)的環(huán)繞飛行。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種無(wú)人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的裝置，該裝置包括加裝在無(wú)人機(jī)上的激光測(cè)距傳感器，放置在目標(biāo)物體中心的激光反射棒；所述無(wú)人機(jī)上加裝有同步電機(jī)，同步電機(jī)連接激光測(cè)距傳感器，同步電機(jī)用于調(diào)整激光測(cè)距傳感器俯仰角，使激光能夠照射到激光反射棒的反射區(qū)上；所述激光反射棒，用于反射激光。

所述激光反射棒為伸縮式結(jié)構(gòu)，包括由上至下依次連接的反射棒本體、透明支撐桿、透明底座，所述反射棒本體包括可伸縮反射區(qū)、固定反射區(qū)。

所述無(wú)人機(jī)上加裝有電子羅盤(pán)，電子羅盤(pán)用于獲取無(wú)人機(jī)的航向角。

所述無(wú)人機(jī)上加裝有氣壓計(jì)，氣壓計(jì)用于測(cè)量無(wú)人機(jī)的飛行高度。

本發(fā)明一種無(wú)人機(jī)繞目標(biāo)點(diǎn)環(huán)繞飛行的控制方法及裝置，技術(shù)效果如下：

1、目標(biāo)點(diǎn)繞飛水平精度可以達(dá)到毫米級(jí)，遠(yuǎn)高于民用GPS精度。

2、在無(wú)GPS信號(hào)的室內(nèi)也可以進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)繞飛。

3、所需材料、原件均為市場(chǎng)常見(jiàn)，容易獲取，成本低廉。

附圖說(shuō)明

圖1 為本發(fā)明無(wú)人機(jī)拍攝示意圖。

圖2 為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行軌跡俯視圖（逆時(shí)針?lè)较蝻w行）。

圖3 為本發(fā)明的激光反射棒結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式