[發明專利]一種控制無人駕駛汽車轉向的方法及系統

在審

• 申請號: 201810502663.1
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN108829096A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 鄭州思達科銳網絡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長沙新裕知識產權代理有限公司 43210
• 代理人: 趙登高

本申請實施例公開了一種控制無人駕駛汽車轉向的方法及系統，包括：無人駕駛汽車等待轉向時，獲取所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息和道路圖像信息；當馬路信號燈指示所述無人駕駛汽車轉向時，根據所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息中行人狀態信息和所述道路圖像信息中第一車輛行駛狀態控制所述無人駕駛汽車，所述第一車輛為所述道路圖像信息中的任一車輛。在無人駕駛汽車等待轉向時，獲取無人駕駛汽車前方包括人行道和前方道路的實時圖像信息，當允許無人駕駛汽車轉向時，無人駕駛汽車根據對獲取到的圖像信息中的行人和車輛的狀態進行判斷，以使得保證在最安全的條件下轉向，避免了無人駕駛汽車在轉向時碰撞行人。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種控制無人駕駛汽車轉向的方法及系統。

背景技術

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目標。無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

但是由于無人駕駛汽車轉向行駛時，由于系統設定和傳感器的延遲性，使得轉向時無法及時根據路況做出正確的調整。有時無人駕駛雖然可以轉向了，但是人行道上可能還有行人。此時如果無人駕駛汽車繼續轉向行駛，可能會使得無人駕駛汽車碰撞到行人。還有一種情況就是，無人駕駛汽車轉向行駛時人行道上沒人，但是如果在下一時刻路邊等待的行人闖燈過馬路，此時導致無人駕駛汽車直接撞到行人。

發明內容

本申請提供了一種控制無人駕駛汽車轉向的方法及系統，以解決現有技術中無人駕駛汽車轉向時存在碰撞行人風險的問題。

為了解決上述技術問題，本申請實施例公開了如下技術方案：

一種控制無人駕駛汽車轉向的方法，所述方法包括：無人駕駛汽車等待轉向時，獲取所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息和道路圖像信息；當馬路信號燈指示所述無人駕駛汽車轉向時，根據所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息中行人狀態信息和所述道路圖像信息中第一車輛行駛狀態控制所述無人駕駛汽車，所述第一車輛為所述道路圖像信息中的任一車輛。

可選地，所述無人駕駛汽車等待轉向時，獲取所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息包括：所述無人駕駛汽車停止在當前轉向道路的停止線之前，實時獲取所述無人駕駛汽車前方第一人行道的第一圖像信息和所述無人駕駛汽車下一時刻駛入的目標車道對應的第二人行道的第二圖像信息。

可選地，所述無人駕駛汽車等待轉向時，獲取所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息包括：所述無人駕駛汽車停止在轉向等待區或已經駛向目標車道，則實時獲取所述無人駕駛汽車駛向的目標車道對應的第二人行道的第二圖像信息。

可選地，所述當馬路信號燈指示所述無人駕駛汽車轉向時，根據所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息中行人狀態信息和所述道路圖像信息中第一車輛行駛狀態控制所述無人駕駛汽車包括：如果所述第一圖像信息中的第一人行道存在行人時，控制所述無人駕駛汽車保持停止狀態，所述第一人行道存在行人包括所述第一人行道上有即將通過所述第一人行道的第一行人或所述第一人行道兩側存在已經進入所述第一人行道的第二行人；或者，如果所述第一圖像信息中的第一人行道沒有行人且所述道路圖像信息中存在車輛擁堵，包括所述第一車輛發生擁堵，控制所述無人駕駛汽車保持停止狀態；或者，如果所述如果所述第一圖像信息中的第一人行道沒有行人，所述道路圖像信息中存在車輛擁堵，所述第二圖像信息中的第二人行道存在行人，控制所述無人駕駛汽車駛入轉向等待區或使得所述無人駕駛汽車停止在所述第二人行道之前，所述第二人行道存在行人包括所述第二人行道上有即將通過所述第二人行道的第三行人或所述第二人行道兩側存在已經進入所述第二人行道的第四行人。