[發(fā)明專利]一種控制無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810502663.1
• 申請(qǐng)日: 2018-05-23
• 公開（公告）號(hào): CN108829096A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄭州思達(dá)科銳網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 長沙新裕知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 43210
• 代理人: 趙登高

1.一種控制無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述方法包括：

無人駕駛汽車等待轉(zhuǎn)向時(shí)，獲取所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息和道路圖像信息；

當(dāng)馬路信號(hào)燈指示所述無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息中行人狀態(tài)信息和所述道路圖像信息中第一車輛行駛狀態(tài)控制所述無人駕駛汽車，所述第一車輛為所述道路圖像信息中的任一車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述無人駕駛汽車等待轉(zhuǎn)向時(shí)，獲取所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息包括：

所述無人駕駛汽車停止在當(dāng)前轉(zhuǎn)向道路的停止線之前，實(shí)時(shí)獲取所述無人駕駛汽車前方第一人行道的第一圖像信息和所述無人駕駛汽車下一時(shí)刻駛?cè)氲哪繕?biāo)車道對(duì)應(yīng)的第二人行道的第二圖像信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述無人駕駛汽車等待轉(zhuǎn)向時(shí)，獲取所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息包括：

所述無人駕駛汽車停止在轉(zhuǎn)向等待區(qū)或已經(jīng)駛向目標(biāo)車道，則實(shí)時(shí)獲取所述無人駕駛汽車駛向的目標(biāo)車道對(duì)應(yīng)的第二人行道的第二圖像信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述當(dāng)馬路信號(hào)燈指示所述無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息中行人狀態(tài)信息和所述道路圖像信息中第一車輛行駛狀態(tài)控制所述無人駕駛汽車包括：

如果所述第一圖像信息中的第一人行道存在行人時(shí)，控制所述無人駕駛汽車保持停止?fàn)顟B(tài)，所述第一人行道存在行人包括所述第一人行道上有即將通過所述第一人行道的第一行人或所述第一人行道兩側(cè)存在已經(jīng)進(jìn)入所述第一人行道的第二行人；

或者，

如果所述第一圖像信息中的第一人行道沒有行人且所述道路圖像信息中存在車輛擁堵，包括所述第一車輛發(fā)生擁堵，控制所述無人駕駛汽車保持停止?fàn)顟B(tài)；

或者，

如果所述如果所述第一圖像信息中的第一人行道沒有行人，所述道路圖像信息中存在車輛擁堵，所述第二圖像信息中的第二人行道存在行人，控制所述無人駕駛汽車駛?cè)朕D(zhuǎn)向等待區(qū)或使得所述無人駕駛汽車停止在所述第二人行道之前，所述第二人行道存在行人包括所述第二人行道上有即將通過所述第二人行道的第三行人或所述第二人行道兩側(cè)存在已經(jīng)進(jìn)入所述第二人行道的第四行人。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的方法，其特征在于，所述當(dāng)馬路信號(hào)燈指示所述無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息中行人狀態(tài)信息和所述道路圖像信息中第一車輛行駛狀態(tài)控制所述無人駕駛汽車包括：

如果所述道路圖像信息中存在車輛擁堵，包括所述第一車輛發(fā)生擁堵，控制所述無人駕駛汽車保持停止?fàn)顟B(tài)；

或者，

如果所述第二圖像信息中的第二人行道存在行人，控制所述無人駕駛汽車在所述等待區(qū)保持停止或使得所述無人駕駛汽車停止在所述第二人行道之前。

6.一種控制無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

獲取模塊，用于無人駕駛汽車等待轉(zhuǎn)向時(shí)，獲取所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息和道路圖像信息；

控制模塊，用于當(dāng)馬路信號(hào)燈指示所述無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)所述無人駕駛汽車前方人行道圖像信息中行人狀態(tài)信息和所述道路圖像信息中第一車輛行駛狀態(tài)控制所述無人駕駛汽車，所述第一車輛為所述道路圖像信息中的任一車輛。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取模塊包括：

第一獲取單元，用于所述無人駕駛汽車停止在當(dāng)前轉(zhuǎn)向道路的停止線之前，實(shí)時(shí)獲取所述無人駕駛汽車前方第一人行道的第一圖像信息和所述無人駕駛汽車下一時(shí)刻駛?cè)氲哪繕?biāo)車道對(duì)應(yīng)的第二人行道的第二圖像信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取模塊包括：

第二獲取單元，用于所述無人駕駛汽車停止在轉(zhuǎn)向等待區(qū)或已經(jīng)駛向目標(biāo)車道，則實(shí)時(shí)獲取所述無人駕駛汽車駛向的目標(biāo)車道對(duì)應(yīng)的第二人行道的第二圖像信息。