[發明專利]一種用于工業外骨骼帶阻尼減振器的機械臂

在審

• 申請號: 201810502633.0
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN108621135A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 夏繼軍;朱雋沛
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種用于工業外骨骼帶阻尼減振器的機械臂，包括腰臂連接塊、中間連接塊、夾持裝置，所述中間連接塊的左端鉸接有左端阻尼減振組件，中間連接塊的右端鉸接有右端阻尼減振組件；所述左端阻尼減振組件的自由端與腰臂連接塊的一端鉸接，所述腰臂連接塊的另一端鉸接工業外骨骼；所述右端阻尼減振組件的自由端與夾持裝置的底部卡接，所述夾持裝置的頂部連接有工件；所述左端阻尼減振組件與右端阻尼減振組件的組成部件及結構相同；本發明具有能夠有效吸收并緩沖工作過程中產生的振動、極大降低穿戴者受到的振動負荷、穩固夾持工件防止墜落的有益效果。

技術領域

本發明涉及工業機械外骨骼技術領域，具體的說，是一種用于工業外骨骼帶阻尼減振器的機械臂。

背景技術

工業外骨骼是一種可穿戴的機械設備，主要應用于工業流水線上。工業外骨骼能夠大幅減少工人在進行抬舉工件時所需要的力量，提高工人的工作效率、減輕工人的負載并防止工人的肌肉骨骼受到損傷。

機械臂作為工業外骨骼中非常重要的組成部件之一，具有保護工人的肌肉及骨骼、減輕工人舉持工件和搬運重物所需力量、提高工作人員工作效率的作用。但是傳統的工業外骨骼機械臂一般只提供縱向的支撐力，但是在實際的工況之中，工人的手臂不僅受到很大的縱向力，在工人處于如鉚接等特殊工況時，工人的手臂還會受到來自縱向及橫向較大的振動。工人的手臂長期處于受到強烈振動的工況之中，勢必對工人手臂的肌肉及骨骼的健康帶來極大的影響。而且在振動強度較大、頻率較高的情況下，機械臂夾持端所夾持或舉升的工件容夾持不穩甚至墜落，因此也需要外骨骼機械臂能對工件進行穩固安全的夾持。

本發明針對傳統工業外骨骼機械臂不能有效減輕工人手臂承受振動、振動過強時工件夾持不穩易墜落的缺陷，為了更好地保護工人身體的健康、保證工作過程的安全可靠性，本發明提出了一種用于工業外骨骼帶阻尼減振器的機械臂。

發明內容

針對傳統的工業外骨骼機械臂存在的不能有效減輕工作中產生的振動、振動過強時工件夾持不穩易墜落的缺陷，本發明的目的是在于提供一種用于工業外骨骼帶阻尼減振器的機械臂，實現有效減輕工作中工人所受振動、穩固夾持工件防止墜落的功能，具有有效減輕振動、保護工人的肌肉及骨骼、穩固夾持工件的效果。

本發明通過下述技術方案實現：

一種用于工業外骨骼帶阻尼減振器的機械臂，包括腰臂連接塊、中間連接塊、夾持裝置，所述中間連接塊的左端鉸接有左端阻尼減振組件，中間連接塊的右端鉸接有右端阻尼減振組件；所述左端阻尼減振組件的自由端與腰臂連接塊的一端鉸接；所述右端阻尼減振組件的自由端與夾持裝置的底部連接；所述左端阻尼減振組件與右端阻尼減振組件的組成部件及結構相同；

所述左端阻尼減振組件包括前端定位塊和后端定位塊，所述前端定位塊和后端定位塊之間鉸接有兩根相互平行的連桿并組成平行四邊形結構；所述前端定位塊和后端定位塊之間還連接有彈簧阻尼器；所述彈簧阻尼器的左端與前端定位塊活動連接。當工作過程中發生振動時，振動傳導至兩組同規格的阻尼減振組件，由兩組同規格的阻尼減振組件進行逐級減振。

優選地，所述前端定位塊的中部還開設有調節安裝孔，所述調節安裝孔中安裝有彈簧調整器；所述彈簧調整器與彈簧阻尼器的左端連接，所述彈簧阻尼器的右端與后端定位塊鉸接。需要調整彈簧阻尼器的高度時，可通過螺紋旋轉彈簧調整器，螺柱帶動固定螺母上下移動，從而進行彈簧阻尼器上下位置的調節。

優選地，所述彈簧阻尼器包括阻尼彈簧和可伸縮的調整桿，所述調整桿位于彈簧內部，調整桿的左端與彈簧調整器活動連接，調整桿的右端與所述后端定位塊鉸接。當振動傳導至彈簧阻尼器時，彈簧阻尼器中的彈簧和可伸縮的調整桿發生拉長及縮短的形變，從而吸收大部分振動。