[發(fā)明專利]一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810502633.0
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN108621135A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏繼軍;朱雋沛
• 申請（專利權(quán)）人: 成都飛機(jī)工業(yè)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂，包括腰臂連接塊（21）、中間連接塊（22）、夾持裝置（23），其特征在于，所述中間連接塊（22）的左端鉸接有左端阻尼減振組件（24-1），中間連接塊（22）的右端鉸接有右端阻尼減振組件（24-2）；所述左端阻尼減振組件（24-1）的自由端與腰臂連接塊（21）的一端鉸接；所述右端阻尼減振組件（24-2）的自由端與夾持裝置（23）的底部連接；所述左端阻尼減振組件（24-1）與右端阻尼減振組件（24-2）的組成部件及結(jié)構(gòu)相同；

所述左端阻尼減振組件（24-1）包括前端定位塊（241）和后端定位塊（244），所述前端定位塊（241）和后端定位塊（244）之間鉸接有兩根相互平行的連桿（242）并組成平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述前端定位塊（241）和后端定位塊（244）之間還連接有彈簧阻尼器（243）；所述彈簧阻尼器（243）的左端與前端定位塊（241）活動連接，彈簧阻尼器（243）的右端與后端定位塊（244）鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂，其特征在于，所述前端定位塊（241）的中部還開設(shè)有調(diào)節(jié)安裝孔，所述調(diào)節(jié)安裝孔中安裝有彈簧調(diào)整器（245）；所述彈簧調(diào)整器（245）與彈簧阻尼器（243）的左端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂，其特征在于，所述彈簧阻尼器（243）包括阻尼彈簧和可伸縮的阻尼桿，所述阻尼桿位于彈簧內(nèi)部，阻尼桿的左端與彈簧調(diào)整器（245）活動連接，阻尼桿的右端與所述后端定位塊（244）鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂，其特征在于，所述夾持裝置（23）包括連接套筒（231）、云臺框（232），所述連接套筒（231）與右端阻尼減振組件（24-2）的自由端卡接，所述云臺框（232）下部螺接于接套筒內(nèi)（231），云臺框（232）上部卡接有工具固定塊（233）；所述工具固定塊（233）左右兩側(cè)設(shè)置有與云臺框（232）活動連接的卡接頭。

5.根據(jù)要求4所述的一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂，其特征在于，所述云臺框（232）的下部為一豎直桿，所述豎直桿的上端卡接有U形框；所述U形框的左右兩個(gè)端頭設(shè)置有與工具固定塊（233）的卡接頭匹配的卡扣。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂，其特征在于，所述工具固定塊（233）包括上半圓箍（001）、下半圓箍（002）、固定圓環(huán)（003）；所述下半圓箍（002）為左右兩側(cè)帶支柱的半圓結(jié)構(gòu)，左右兩側(cè)的支柱上有箍接槽；所述上半圓箍（001）左右兩側(cè)有與下半圓箍（002）左右兩側(cè)的箍接槽相匹配的凸臺；所述上半圓箍（001）和下半圓箍（002）組成的圓腔內(nèi)箍緊安裝有固定圓環(huán)（003）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂，其特征在于，所述固定圓環(huán)（003）的內(nèi)壁上沿圓周均勻分布有若干個(gè)T形凸塊，所述T形凸塊上卡接安裝有緊固頭。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂，其特征在于，所述緊固頭的底部設(shè)置有與固定圓環(huán)（003）內(nèi)壁上的T形凸塊相匹配的凹槽，緊固頭頂部設(shè)置有夾持固定槽。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)外骨骼帶阻尼減振器的機(jī)械臂，其特征在于，所述阻尼減振組件（24）的數(shù)量可設(shè)置為若干組，所述中間連接塊（22）的數(shù)量根據(jù)設(shè)置的阻尼減振組件（24）的數(shù)量進(jìn)行相應(yīng)配置。