[發(fā)明專利]一種諧波減速器檢測(cè)用控溫實(shí)驗(yàn)臺(tái)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810501909.3
• 申請(qǐng)日: 2018-05-23
• 公開（公告）號(hào): CN108543555A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊振勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)人機(jī)器人（天津）有限公司
• 主分類號(hào): B01L9/02
• 分類號(hào): B01L9/02;B01L7/00;G01M13/02
• 代理公司: 天津盛理知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 董一寧

一種諧波減速器檢測(cè)用控溫實(shí)驗(yàn)臺(tái)，所述控溫實(shí)驗(yàn)臺(tái)上安裝有多組檢測(cè)單元，該檢測(cè)單元包括依次同軸連接的電機(jī)、諧波減速器、光偶計(jì)數(shù)器及永磁阻尼器，其中諧波減速器內(nèi)固裝有盤管；所述控溫實(shí)驗(yàn)臺(tái)內(nèi)設(shè)有可切換制冷/制熱功能的控溫系統(tǒng)，該控溫系統(tǒng)的輸出端與盤管的輸入端連接，且控溫系統(tǒng)的輸入端與盤管的輸出端連接。該控溫實(shí)驗(yàn)臺(tái)可調(diào)節(jié)諧波減速器的工作溫度，可調(diào)節(jié)諧波減速器的輸出阻尼，最后通過檢測(cè)單元的不規(guī)則震動(dòng)情況判定諧波減速器的穩(wěn)定性狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，涉及一種諧波減速器的檢測(cè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)，尤其是一種諧波減速器檢測(cè)用控溫實(shí)驗(yàn)臺(tái)。

背景技術(shù)

諧波減速器具有體積小、重量輕、傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)沖擊、無(wú)噪音、運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)比大、承載能力高等優(yōu)點(diǎn)，且已廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)。諧波減速器包括帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪)、帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪)和波發(fā)生器。其中柔輪是諧波發(fā)生器的重要部件，其形狀結(jié)構(gòu)和制作材料等影響諧波減速器的使用壽命，且當(dāng)諧波減速器工作時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)，柔輪與剛輪的齒紋嚙合摩擦，以及柔輪的反復(fù)變形做功均會(huì)產(chǎn)生較高的熱量，上述因素配合環(huán)境溫度升高，極易對(duì)柔輪剛度產(chǎn)生不利影響。

諧波減速器工作時(shí)柔輪的剛度特點(diǎn)如下：1、柔輪的外齒圈部分因需與剛輪的內(nèi)齒圈嚙合的硬性連接，故需承受較大的作用力，此處的柔輪必須保證一定的剛度；2、柔輪底部的碗形結(jié)構(gòu)因需承受諧波發(fā)生器傳遞給柔輪的變形力，故此處的柔輪必須保證一定的韌性，但是在柔輪上述兩處的連接位置極易因溫度上升而產(chǎn)生剛度下降且加速金屬疲勞甚至斷裂等問題，然而當(dāng)前尚無(wú)一種檢測(cè)裝置可檢測(cè)工作溫度對(duì)諧波減速器的影響，因此急需一種可改變諧波減速器的工作溫度，且可調(diào)節(jié)諧波減速器輸出阻尼并最終得到溫度與阻尼變化對(duì)諧波減速器運(yùn)行穩(wěn)定性影響的檢測(cè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)。

通過公開專利檢索，發(fā)現(xiàn)與本技術(shù)方案最相關(guān)的如下專利：

諧波減速器動(dòng)態(tài)特性檢測(cè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)(CN101587015A)公開了一種諧波減速器動(dòng)態(tài)特性檢測(cè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)，包括安裝在底板上的X導(dǎo)軌、第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)固定在X導(dǎo)軌上，與隨動(dòng)諧波減速器軸向相連；隨動(dòng)諧波減速器固定在X導(dǎo)軌上，并通過一扭桿與第一扭矩傳感器軸向相連；第一扭矩傳感器與第一角度測(cè)量裝置軸向相連，第一角度測(cè)量裝置與第一連接軸相連；被測(cè)諧波減速器通過安裝支架及定位件安裝在X導(dǎo)軌上，其特征在于，底板上安裝有一個(gè)與X導(dǎo)軌垂直的Y導(dǎo)軌；當(dāng)被測(cè)諧波減速器為直角形型減速器時(shí)，Y導(dǎo)軌上安裝第二角度測(cè)量裝置，并與第二扭矩傳感器軸向連接；第二扭矩與第二伺服電機(jī)軸向連接。本發(fā)明通用性好、可在一個(gè)實(shí)驗(yàn)裝置上完成多種被測(cè)諧波減速器動(dòng)態(tài)特性的測(cè)試任務(wù)。

一種傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性實(shí)驗(yàn)臺(tái)測(cè)量裝置(CN206270048U)一種傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性實(shí)驗(yàn)臺(tái)測(cè)量裝置，包括驅(qū)動(dòng)部分、齒輪變速箱、中間部分、加載部分及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)部分和加載部分通過數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)聯(lián)系，移動(dòng)式驅(qū)動(dòng)部分與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的前后銜接功能獲得的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)效率、傳動(dòng)誤差更加接近真實(shí)值，有利于提高測(cè)量獲取的數(shù)據(jù)參考精確度，可保證產(chǎn)品使用時(shí)具有較高的合格率，為研發(fā)新的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)提高檢驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)；對(duì)實(shí)驗(yàn)臺(tái)實(shí)施不同模式的加載，進(jìn)而得到不同模式下的加載動(dòng)態(tài)特性，對(duì)比分析出最佳加載模式下的動(dòng)態(tài)特性，有利于進(jìn)一步提高機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)效率，減少傳動(dòng)誤差；同時(shí)設(shè)置有溫度傳感器與振動(dòng)傳感器，用以檢測(cè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的溫升與振動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)測(cè)量裝置的多功能化。

通過對(duì)比分析，申請(qǐng)人認(rèn)為上述公開文獻(xiàn)與本方案的結(jié)構(gòu)、功能及具體使用方式均不相同，故可證明本方案的新穎性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種諧波減速器檢測(cè)用控溫實(shí)驗(yàn)臺(tái)，該控溫實(shí)驗(yàn)臺(tái)可調(diào)節(jié)諧波減速器的工作溫度，可調(diào)節(jié)諧波減速器的輸出阻尼，最后通過檢測(cè)單元的不規(guī)則震動(dòng)情況判定諧波減速器的穩(wěn)定性狀態(tài)。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：