[發明專利]一種輕量化諧波減速器

在審

• 申請號: 201810501435.2
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN108644346A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 楊振勇
• 申請（專利權）人: 國人機器人（天津）有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/023;F16H57/028
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 董一寧

一種輕量化諧波減速器，包括柔輪套、剛輪、柔輪、波發生器和柔性軸承，所述柔輪套、剛輪、柔輪和波發生器裝配時各中心軸線在一條線上；所述柔輪套內制有用于安裝剛輪的環槽，環槽內壁上部制有內絲，環槽底面凸臺上還均布制有多個底面銷孔；所述剛輪外壁上制有與環槽內壁的內絲相適配的外絲，剛輪內部制有多個與底面銷孔位置相適配的剛輪縱向銷孔。本發明克服了傳統諧波減速器裝配費工、剛輪固定不穩的技術難題，通過采用橫、縱雙向銷孔配合制有半球形銷頭的橫向銷釘，可在固定時將縱向銷釘嵌入時將橫向銷釘同時頂入安裝槽內，達到橫向、縱向同時固定的效果，大大縮短了裝配周期，簡化了裝配工藝，同時提高了剛輪的固定效果。

技術領域

本發明涉及機械傳動領域，具體涉及一種輕量化諧波減速器。

背景技術

目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種，一種是日本Nabtesco帝人精機公司的Rotate Vector減速器(簡稱RV減速器)，另一種是日本Harmonic Drive的諧波減速器，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。在機器人關節中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

諧波減速器的傳動是通過薄壁柔性齒輪的徑向彈性變形實現轉速變換和動力傳遞，薄壁柔性齒輪承載能力和傳動剛度相對較低，同時柔性齒輪也易因周期性形變而發生疲勞損壞，故主要用于中、輕負載的精密傳動系統，多用作工業機器人腕部、手部的精密減速傳動。

然而對于現有的諧波減速器中常采用剛輪及柔輪套一體成型或剛輪及柔輪套采用分體式結構并通過螺釘固定，一體成型剛輪結構重量較大并且噪音極為刺耳，分體式結構由于需要螺釘進行固定，在安裝過程中費時費工，并且在長期運轉過程中的高溫振動環境極易使螺釘松脫導致減速器精度改變甚至造成損壞。為此，有必要對現有的諧波減速器的結構進一步優化，以實現減小噪音及重量，以方便安裝和使用。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足之處，提供一種噪音小，重量輕并且安裝方便的輕量化諧波減速器。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種輕量化諧波減速器，包括柔輪套、剛輪、柔輪、波發生器和柔性軸承，所述柔輪套、剛輪、柔輪和波發生器裝配時各中心軸線在一條線上；所述柔輪套內制有用于安裝剛輪的環槽，環槽內壁上部制有內絲，環槽底面凸臺上還均布制有多個底面銷孔；所述剛輪外壁上制有與環槽內壁的內絲相適配的外絲，剛輪內部制有多個與底面銷孔位置相適配的剛輪縱向銷孔。

而且，所述環槽內絲與底面凸臺之間還復合有采用橡膠材料制成的降噪緩沖層。

而且，所述剛輪側壁上還制有多個與縱向銷孔相連通的橫向銷孔，所述環槽內壁上還制有多個與橫向銷孔相適配的安裝槽。

而且，所述橫向銷孔內還嵌裝有橫向銷釘，且該銷釘位于縱向銷孔一側端部為半球形。

本發明的優選方案為，所述降噪緩沖層與橫向銷孔相連接處均制有安裝孔。

本發明的優點和經濟效果是：

1、本發明克服了傳統諧波減速器裝配費工、剛輪固定不穩的技術難題，通過采用橫、縱雙向銷孔配合制有半球形銷頭的橫向銷釘，可在固定時將縱向銷釘嵌入時將橫向銷釘同時頂入安裝槽內，達到橫向、縱向同時固定的效果，大大縮短了裝配周期，簡化了裝配工藝，同時提高了剛輪的固定效果。

2、本發明通過采用預制于環槽內絲下方的緩沖層，在剛輪擰入環槽內時緩沖層與剛輪過盈配合達到降噪、減震的的效果。

附圖說明

圖1為本發明的裝配示意圖；

圖2為本發明剛輪的結構示意圖；

圖3為本發明柔輪套的結構示意圖；