[發明專利]一種定向天線的無人機跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201810497803.0
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN110515394B
• 公開（公告）日: 2023-02-07
• 發明（設計）人: 陶茂升;桑云
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;項京

本發明實施例提供了一種定向天線的無人機跟蹤方法及裝置，其中，定向天線的無人機跟蹤方法包括：在確定無人機失聯時，獲取無人機的返航點的位置信息、無人機的失聯點的位置信息及預設失聯返航速度；基于返航點的位置信息、失聯點的位置信息，確定無人機的失聯返航路徑；基于失聯返航路徑、預設失聯返航速度及無人機失聯后統計的失聯時長，確定無人機的實時預測位置；控制定向天線指向實時預測位置。通過本方案可以達到在無人機失聯后，定向天線可以跟蹤無人機方位的目的。

技術領域

本發明涉及無人機通信技術領域，特別是涉及一種定向天線的無人機跟蹤方法及裝置。

背景技術

隨著科技水平的不斷發展，無人機技術日益成熟，其應用范圍也逐漸擴展至普通的民用領域，如城市道路監控、災情監控、電網巡檢等。目前，一般采用定向天線進行定向天線云臺與無人機之間的遠距離通信傳輸。

采用定向天線進行通信傳輸時，需要獲取到無人機的實時位置信息，通過定向天線自動跟蹤控制系統解算得到定向天線云臺的實時位置，根據無人機的實時位置信息和定向天線云臺的實時位置，計算出定向天線偏航電機軸目標角度及俯仰電機軸目標角度，然后控制驅動電機轉動，將定向天線偏航電機軸當前角度及俯仰電機軸當前角度分別調整為定向天線偏航電機軸目標角度及俯仰電機軸目標角度，以使定向天線對準無人機，進而實現定向天線云臺與無人機之間的通信傳輸。

但是，當無人機遭遇飛行故障或受到惡劣天氣及復雜環境影響時，很有可能發生失聯，此時，定向天線無法獲取到無人機的實時位置信息，無法將其偏航電機軸當前角度及俯仰電機軸當前角度分別調整為偏航電機軸目標角度及俯仰電機軸目標角度，進而也無法實現定向天線與無人機間的對準，導致不能跟蹤無人機方位。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種定向天線的無人機跟蹤方法及裝置，以實現在無人機失聯后，定向天線可以跟蹤無人機方位的目的。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種定向天線的無人機跟蹤方法，所述方法包括：

在確定無人機失聯時，獲取所述無人機的返航點的位置信息、所述無人機的失聯點的位置信息及預設失聯返航速度；

基于所述返航點的位置信息及所述失聯點的位置信息，確定所述無人機的失聯返航路徑；

基于所述失聯返航路徑、所述預設失聯返航速度及無人機失聯后統計的失聯時長，確定所述無人機的實時預測位置；

控制所述定向天線指向所述實時預測位置。

進一步的，所述失聯點的位置信息為：在所述無人機失聯前，最后一次接收到的所述無人機發送的位置信息。

進一步的，所述失聯時長為：從所述無人機失聯前最后一次接收到所述無人機發送的位置信息的時刻至當前時刻的總時長。

進一步的，所述方法還包括：

獲取預設返航高度；

所述基于所述返航點的位置信息、所述失聯點的位置信息，確定所述無人機的失聯返航路徑，包括：

基于所述返航點的位置信息和所述失聯點的位置信息，計算所述失聯點與所述返航點的相對高度；

根據所述相對高度與所述預設返航高度的大小關系，確定所述無人機的失聯返航路徑。

進一步的，所述根據所述相對高度與所述預設返航高度的大小關系，確定所述無人機的失聯返航路徑，包括：