[發(fā)明專利]一種定向天線的無人機(jī)跟蹤方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810497803.0
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN110515394B
• 公開（公告）日: 2023-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶茂升;桑云
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;項(xiàng)京

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定向天線的無人機(jī)跟蹤方法及裝置，其中，定向天線的無人機(jī)跟蹤方法包括：在確定無人機(jī)失聯(lián)時(shí)，獲取無人機(jī)的返航點(diǎn)的位置信息、無人機(jī)的失聯(lián)點(diǎn)的位置信息及預(yù)設(shè)失聯(lián)返航速度；基于返航點(diǎn)的位置信息、失聯(lián)點(diǎn)的位置信息，確定無人機(jī)的失聯(lián)返航路徑；基于失聯(lián)返航路徑、預(yù)設(shè)失聯(lián)返航速度及無人機(jī)失聯(lián)后統(tǒng)計(jì)的失聯(lián)時(shí)長，確定無人機(jī)的實(shí)時(shí)預(yù)測位置；控制定向天線指向?qū)崟r(shí)預(yù)測位置。通過本方案可以達(dá)到在無人機(jī)失聯(lián)后，定向天線可以跟蹤無人機(jī)方位的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)通信技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種定向天線的無人機(jī)跟蹤方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著科技水平的不斷發(fā)展，無人機(jī)技術(shù)日益成熟，其應(yīng)用范圍也逐漸擴(kuò)展至普通的民用領(lǐng)域，如城市道路監(jiān)控、災(zāi)情監(jiān)控、電網(wǎng)巡檢等。目前，一般采用定向天線進(jìn)行定向天線云臺與無人機(jī)之間的遠(yuǎn)距離通信傳輸。

采用定向天線進(jìn)行通信傳輸時(shí)，需要獲取到無人機(jī)的實(shí)時(shí)位置信息，通過定向天線自動跟蹤控制系統(tǒng)解算得到定向天線云臺的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)無人機(jī)的實(shí)時(shí)位置信息和定向天線云臺的實(shí)時(shí)位置，計(jì)算出定向天線偏航電機(jī)軸目標(biāo)角度及俯仰電機(jī)軸目標(biāo)角度，然后控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，將定向天線偏航電機(jī)軸當(dāng)前角度及俯仰電機(jī)軸當(dāng)前角度分別調(diào)整為定向天線偏航電機(jī)軸目標(biāo)角度及俯仰電機(jī)軸目標(biāo)角度，以使定向天線對準(zhǔn)無人機(jī)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)定向天線云臺與無人機(jī)之間的通信傳輸。

但是，當(dāng)無人機(jī)遭遇飛行故障或受到惡劣天氣及復(fù)雜環(huán)境影響時(shí)，很有可能發(fā)生失聯(lián)，此時(shí)，定向天線無法獲取到無人機(jī)的實(shí)時(shí)位置信息，無法將其偏航電機(jī)軸當(dāng)前角度及俯仰電機(jī)軸當(dāng)前角度分別調(diào)整為偏航電機(jī)軸目標(biāo)角度及俯仰電機(jī)軸目標(biāo)角度，進(jìn)而也無法實(shí)現(xiàn)定向天線與無人機(jī)間的對準(zhǔn)，導(dǎo)致不能跟蹤無人機(jī)方位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種定向天線的無人機(jī)跟蹤方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)在無人機(jī)失聯(lián)后，定向天線可以跟蹤無人機(jī)方位的目的。具體技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定向天線的無人機(jī)跟蹤方法，所述方法包括：

在確定無人機(jī)失聯(lián)時(shí)，獲取所述無人機(jī)的返航點(diǎn)的位置信息、所述無人機(jī)的失聯(lián)點(diǎn)的位置信息及預(yù)設(shè)失聯(lián)返航速度；

基于所述返航點(diǎn)的位置信息及所述失聯(lián)點(diǎn)的位置信息，確定所述無人機(jī)的失聯(lián)返航路徑；

基于所述失聯(lián)返航路徑、所述預(yù)設(shè)失聯(lián)返航速度及無人機(jī)失聯(lián)后統(tǒng)計(jì)的失聯(lián)時(shí)長，確定所述無人機(jī)的實(shí)時(shí)預(yù)測位置；

控制所述定向天線指向所述實(shí)時(shí)預(yù)測位置。

進(jìn)一步的，所述失聯(lián)點(diǎn)的位置信息為：在所述無人機(jī)失聯(lián)前，最后一次接收到的所述無人機(jī)發(fā)送的位置信息。

進(jìn)一步的，所述失聯(lián)時(shí)長為：從所述無人機(jī)失聯(lián)前最后一次接收到所述無人機(jī)發(fā)送的位置信息的時(shí)刻至當(dāng)前時(shí)刻的總時(shí)長。

進(jìn)一步的，所述方法還包括：

獲取預(yù)設(shè)返航高度；

所述基于所述返航點(diǎn)的位置信息、所述失聯(lián)點(diǎn)的位置信息，確定所述無人機(jī)的失聯(lián)返航路徑，包括：

基于所述返航點(diǎn)的位置信息和所述失聯(lián)點(diǎn)的位置信息，計(jì)算所述失聯(lián)點(diǎn)與所述返航點(diǎn)的相對高度；

根據(jù)所述相對高度與所述預(yù)設(shè)返航高度的大小關(guān)系，確定所述無人機(jī)的失聯(lián)返航路徑。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述相對高度與所述預(yù)設(shè)返航高度的大小關(guān)系，確定所述無人機(jī)的失聯(lián)返航路徑，包括：