[發明專利]一種定向天線的無人機跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201810497803.0
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN110515394B
• 公開（公告）日: 2023-02-07
• 發明（設計）人: 陶茂升;桑云
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;項京

1.一種定向天線的無人機跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

在確定無人機失聯時，獲取所述無人機的返航點的位置信息、所述無人機的失聯點的位置信息及預設失聯返航速度；

基于所述返航點的位置信息、所述失聯點的位置信息，確定所述無人機的失聯返航路徑；

基于所述失聯返航路徑、所述預設失聯返航速度及無人機失聯后統計的失聯時長，確定所述無人機的實時預測位置；

控制所述定向天線指向所述實時預測位置；

其中，所述基于所述失聯返航路徑、所述預設失聯返航速度及無人機失聯后統計的失聯時長，確定所述無人機的實時預測位置，包括：

根據所述失聯返航路徑，計算所述返航點與所述失聯點的距離矢量；基于所述失聯時長及所述預設失聯返航速度，確定所述無人機所處的子路徑；基于所述返航點與所述失聯點的距離矢量以及所述無人機所處的子路徑，確定所述無人機的實時預測點與所述返航點間的距離矢量，所述無人機的實時預測點與所述返航點間的距離矢量為所述無人機的實時預測位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述失聯點的位置信息為：在所述無人機失聯前，最后一次接收到的所述無人機發送的位置信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述失聯時長為：從所述無人機失聯前最后一次接收到所述無人機發送的位置信息的時刻至當前時刻的總時長。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取預設返航高度；

所述基于所述返航點的位置信息、所述失聯點的位置信息，確定所述無人機的失聯返航路徑，包括：

基于所述返航點的位置信息和所述失聯點的位置信息，計算所述失聯點與所述返航點的相對高度；

根據所述相對高度與所述預設返航高度的大小關系，確定所述無人機的失聯返航路徑。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述相對高度與所述預設返航高度的大小關系，確定所述無人機的失聯返航路徑，包括：

當所述相對高度小于所述預設返航高度時，確定所述無人機的失聯返航路徑為第一預設返航路徑，所述第一預設返航路徑為由所述失聯點、第一過渡點、第二過渡點及所述返航點組成的路徑，其中，所述第一過渡點為處于所述失聯點正上方、且與所述返航點間的相對高度等于所述預設返航高度的位置點，所述第二過渡點為處于所述返航點正上方、且與所述第一過渡點處于同一水平面上的位置點；

或者，

當所述相對高度大于或者等于所述預設返航高度時，確定所述無人機的失聯返航路徑為第二預設返航路徑，所述第二預設返航路徑為由所述失聯點、第三過渡點及所述返航點組成的路徑，其中，所述第三過渡點為處于所述返航點正上方、且與所述失聯點處于同一水平面上的位置點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述子路徑為所述第一預設返航路徑或者所述第二預設返航路徑中兩個位置點之間的路徑。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述定向天線指向所述實時預測位置，包括：

根據所述實時預測位置，計算所述定向天線的偏航電機軸的第一目標角度及俯仰電機軸的第二目標角度；

將所述定向天線的偏航電機軸的當前角度調整為所述第一目標角度、所述定向天線的俯仰電機軸的當前角度調整為所述第二目標角度。